Sesgo inicial

En la navegación inercial (INS) , el sesgo inicial se refiere al error del sensor constante presente al comienzo de la operación , particularmente en giroscopios y acelerómetros . Este sesgo puede causar la deriva de navegación , afectar la posición, la velocidad y la precisión de la orientación con el tiempo.

Fuentes de sesgo inicial en INS

  1. Sesgo de giroscopio : pequeños errores en la medición de la velocidad angular conducen a una estimación de rumbo incorrecto .

  2. Sesgo del acelerómetro : pequeñas desviaciones en las mediciones de aceleración causan la deriva de posición .

  3. Factores de fabricación y ambiental : las imperfecciones del sensor, las variaciones de temperatura y el envejecimiento contribuyen a los errores de polarización.

Cómo el sesgo inicial afecta el rendimiento del INS

Causa la posición y la deriva del rumbo : incluso un pequeño sesgo se acumula con el tiempo, lo que lleva a errores de navegación significativos .

Reduce la precisión a largo plazo : sin corrección, el rendimiento del INS se degrada en entornos con regla GNSS .

¿Cómo corregir el sesgo inicial en INS?

Calibración antes de la implementación : los sensores precalibrantes minimizan los errores de polarización inicial .

Estimación de sesgo en el campo : utilizando filtros de Kalman y fusión del sensor para corregir dinámicamente el sesgo.

GNSS y ayuda externa : las actualizaciones de GPS restablecen los errores de deriva , mejorando la precisión del INS.