En la navegación inercial (INS) , el sesgo inicial se refiere al error del sensor constante presente al comienzo de la operación , particularmente en giroscopios y acelerómetros . Este sesgo puede causar la deriva de navegación , afectar la posición, la velocidad y la precisión de la orientación con el tiempo.
Fuentes de sesgo inicial en INS
Sesgo de giroscopio : pequeños errores en la medición de la velocidad angular conducen a una estimación de rumbo incorrecto .
Sesgo del acelerómetro : pequeñas desviaciones en las mediciones de aceleración causan la deriva de posición .
Factores de fabricación y ambiental : las imperfecciones del sensor, las variaciones de temperatura y el envejecimiento contribuyen a los errores de polarización.
Cómo el sesgo inicial afecta el rendimiento del INS
✔ Causa la posición y la deriva del rumbo : incluso un pequeño sesgo se acumula con el tiempo, lo que lleva a errores de navegación significativos .
✔ Reduce la precisión a largo plazo : sin corrección, el rendimiento del INS se degrada en entornos con regla GNSS .
¿Cómo corregir el sesgo inicial en INS?
✔ Calibración antes de la implementación : los sensores precalibrantes minimizan los errores de polarización inicial .
✔ Estimación de sesgo en el campo : utilizando filtros de Kalman y fusión del sensor para corregir dinámicamente el sesgo.
✔ GNSS y ayuda externa : las actualizaciones de GPS restablecen los errores de deriva , mejorando la precisión del INS.
