LQE (estimador cuadrático lineal) es un algoritmo de estimación de estado óptimo utilizado en los sistemas de navegación de inercia (INS) para reducir los errores y mejorar la precisión . Es similar al filtro Kalman , pero se centra en minimizar la varianza del error de estimación al equilibrar la estabilidad y el rendimiento del sistema.
¿Cómo funciona LQE en INS?
Entrada de datos del sensor : los datos de IMU (Gyroscope & Accelerometer) se alimentan al estimador.
Minimización de errores : LQE calcula la mejor estimación de posición, velocidad y orientación al minimizar los errores de estimación.
Corrección adaptativa : el sistema se actualiza continuamente en función de la retroalimentación de GNSS, LiDAR o sensores externos .
Aplicaciones de LQE en navegación inercial
✔ Navegación de alta precisión : utilizado en aviones, misiles y vehículos autónomos para un posicionamiento preciso.
✔ Fusión del sensor : mejora el rendimiento de INS integrando GNS, radar y LiDAR .
✔ Entornos con ceñidos de GNSS : ayudan a mantener la precisión cuando las señales GPS no están disponibles .
Ventajas de LQE en INS
✔ Minimiza los errores de navegación : mejora la estimación de la posición al reducir la deriva del sensor.
✔ Cálculo rápido y eficiente : funciona en tiempo real, lo que lo hace ideal para la navegación de alta velocidad .
✔ Filtrado estable y adaptativo : se ajusta a condiciones cambiantes para un rendimiento robusto de navegación .
