Factores que afectan la precisión:
- Errores de sensor:
- Los errores del acelerómetro (como el sesgo, los errores del factor de escala, el ruido, etc.) y los errores de giroscopio (como la deriva del sesgo, el ruido, los errores del factor de escala, etc.) son determinantes clave de la precisión de los sistemas de navegación inercial.
- Con el tiempo, se acumulan errores del sensor, lo que afecta la precisión de la estimación de posición y actitud.
- Errores de integración del sistema:
- La integración de errores entre acelerómetros y giroscopios, calibración del sensor y otras configuraciones de hardware (como antenas y sistemas informáticos) también afectan la precisión general.
- Condiciones iniciales y precisión de alineación:
- Los errores en la configuración de la posición inicial, la velocidad o la actitud, o los errores de desalineación pueden reducir la precisión general del sistema de navegación inercial. Por lo tanto, la fase de inicio y alineación inicial del sistema de navegación inercial es crítica.
- Interferencia externa:
- Los factores externos como los campos magnéticos, las variaciones de temperatura, las vibraciones, etc., pueden afectar el rendimiento del sensor y, en consecuencia, la precisión.
Optimización de la precisión del sistema de navegación inercial:
- Sensores auxiliares externos:
- Sensores como GPS , sensores de visión y magnetómetros pueden proporcionar información complementaria para reducir la acumulación de errores en el sistema de navegación inercial.
- Algoritmos de fusión:
- Algoritmos como el filtro Kalman pueden fusionar datos de diferentes sensores, mejorando así la precisión del sistema.
- Sensores de inercia de alta precisión:
- El uso de acelerómetros y giroscopios de alta calidad puede mejorar significativamente la precisión del sistema, especialmente en el control de errores durante períodos prolongados de operación.
