Dead Reckoning (DR) en la navegación inercial se refiere al proceso de determinar la posición actual en función de su posición, velocidad y rumbo previamente conocido con el tiempo, sin referencias externas como GPS . Un sistema de navegación inercial (INS) se basa en acelerómetros y giroscopios para calcular continuamente los cambios de posición, lo que hace que muerto sea un principio fundamental de navegación inercial.
Cómo funciona el cálculo muerto en INS
Posición inicial : comienza desde una posición GPS conocida o coordenadas de entrada manualmente.
Velocidad y cálculo del encabezado : los sensores de INS rastrean la aceleración y la rotación angular.
Actualización de posición : utiliza la integración de aceleración y velocidad a lo largo del tiempo para estimar la nueva ubicación.
Ventajas del cálculo muerto en INS
✔ Funciona sin GPS : efectivo en entornos con GPS (por ejemplo, subterráneo, submarino, operaciones militares).
✔ Navegación en tiempo real : proporciona un seguimiento continuo sin necesidad de satélites.
✔ Altamente confiable para duraciones cortas : ofrece un seguimiento de movimiento preciso en distancias cortas.
Desafíos del cálculo muerto en INS
✔ Drift con el tiempo : se acumulan errores de sensor pequeño, lo que lleva a la deriva de posición sin correcciones externas.
✔ Necesita actualizaciones periódicas : mejor cuando se combina con GNSS, odómetros o sensores externos para corregir errores a largo plazo.
Cómo el INS reduce los errores de cálculo muerto
• Filtrado de Kalman : fusiona datos de IMU, GNSS y sensores externos para minimizar la deriva.
• Integración multisensor : utiliza sensores de velocidad de la rueda, barómetros y cámaras para mejorar la precisión.
• Ayuda de GNSS : corrige periódicamente la deriva del INS con actualizaciones GPS cuando estén disponibles.
