
Wir stellen das MEMS-Gyroskop von guidenav vor
MEMS-Gyroskop
Mehr als 15.000 Systeme sind in über 35 Ländern im Einsatz
Maßgeschneiderte Lösungen, denen globale Schlüsselakteure vertrauen
Unser MEMS-Gyroskop bietet gegenüber herkömmlichen Gyroskopen, wie beispielsweise Faseroptik- oder Ringlaser-Gyroskopen, zahlreiche Vorteile. Es ist kompakter, leichter und kostengünstiger und eignet sich daher ideal für Projekte mit begrenztem Platzangebot und niedrigem Budget. Trotz seiner geringen Größe liefert es hohe Genauigkeit und Stabilität – unerlässlich für geschäftskritische Anwendungen.
Unser MEMS-Gyroskop, dem führende Luft- und Raumfahrt-, Verteidigungs- und Industrieunternehmen in mehr als 35 Ländern vertrauen, zeichnet sich durch seine Zuverlässigkeit und Präzision aus.
MEMS-Gyroskope decken alle Ihre Anwendungen ab
Vorgestelltes MEMS-Gyroskop-Modell
Wir bei GuideNav wissen, dass verschiedene Branchen individuelle Anforderungen haben. Deshalb bieten wir eine Reihe von MEMS-Gyroskopen mit unterschiedlichen Präzisions- und Leistungsparametern an. Ob Ihr Projekt höchste Genauigkeit für die Luft- und Raumfahrt oder robuste Stabilität für industrielle Anwendungen erfordert – wir haben das passende Modell für Ihre Bedürfnisse.
Jedes Gyroskop ist so konstruiert, dass es in seiner vorgesehenen Umgebung optimale Leistung erbringt und Ihnen somit die exakt benötigte Performance für jede Anwendung garantiert. Mit GuideNav erhalten Sie eine maßgeschneiderte Lösung, die perfekt auf die Anforderungen Ihrer Branche abgestimmt ist.

- Hohe Genauigkeit
- Kreiselbereich: ± 400 °/s
- Bias-Instabilität: ≤ 0,4 °/h
- Biasstabilität: ≤ 5°/h
- Gewicht: ≤ 60 g
- Protokoll: RS422

- Breiter Kreiselbereich
- Kreiselbereich: ± 2000 °/s
- Bias-Instabilität: ≤ 3°/h
- Biasstabilität: ≤ 10°/h
- Gewicht: ≤20 g
- Protokoll: RS422

- Breiter Kreiselbereich
- Kreiselbereich: ± 2000 °/s
- Bias-Instabilität: ≤ 4 °/h
- Biasstabilität: ≤ 15°/h
- Gewicht: ≤40 g
- Protokoll: RS422

- Breiter Kreiselbereich
- Kreiselbereich: ± 2000 °/s
- Bias-Instabilität: ≤ 3 °/h
- Biasstabilität: ≤ 10°/h
- Gewicht: ≤20 g
- Protokoll: UART
Lass uns über dein Projekt sprechen
Ihr Projekt verdient eine Lösung, die exakt auf Ihre Anforderungen zugeschnitten ist. Um Ihnen das optimale MEMS-Gyroskop für Ihre Bedürfnisse zu liefern, bitten wir Sie, uns die spezifischen Parameter und Leistungsanforderungen Ihrer Anwendung mitzuteilen. Ob Präzision, Stabilität oder Größenbeschränkungen – unser Team unterstützt Sie gerne bei der Suche nach der perfekten Lösung.
Inhaltsverzeichnis

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MEMS-Gyroskop
Was ist ein MEMS-Gyroskop?
Ein MEMS-Gyroskop (Mikroelektromechanisches System) ist ein kompaktes, hochzuverlässiges Gerät zur Messung der Winkelgeschwindigkeit oder zur Orientierungsregelung in vielfältigen Anwendungen. Im Gegensatz zu herkömmlichen Gyroskopen kombiniert die MEMS-Technologie mechanische und elektrische Komponenten auf mikroskopischer Ebene. Dies ermöglicht eine kleinere und kostengünstigere Lösung ohne Leistungseinbußen.
Diese Gyroskope sind integraler Bestandteil von Systemen, in denen Präzision und Stabilität entscheidend sind, beispielsweise in der Luft- und Raumfahrt, der Verteidigungsindustrie und in industriellen Umgebungen. MEMS-Gyroskope werden für ihre Fähigkeit geschätzt, selbst unter anspruchsvollsten Bedingungen genaue Messungen zu liefern, was sie zu einer unverzichtbaren Komponente moderner Navigations- und Steuerungssysteme macht.
Hauptmerkmale des MEMS-Gyroskops von Guidenav
Hauptmerkmale des MEMS-Gyroskops
Niedrige Kosten
Funktion
Dank großflächiger Halbleiterfertigungsprozesse sind MEMS-Gyroskope im Vergleich zu FOG-Gyroskopen wesentlich kostengünstiger herzustellen.
Vorteil
Geeignet für Massenmarktanwendungen in der Unterhaltungselektronik, der Automobilindustrie und der industriellen Automatisierung, erfüllt es die Bedürfnisse kostensensibler Märkte.
Miniaturisierung und Leichtbau
Funktion
MEMS-Gyroskope sind deutlich kleiner und leichter als FOG-Gyroskope, wodurch sie sich problemlos in kompakte Geräte integrieren lassen.
Vorteil
Ideal für tragbare Geräte, Smartphones, Drohnen und Wearables, bei denen Größe und Gewicht entscheidende Faktoren sind.
Geringer Stromverbrauch
Funktion
MEMS-Gyroskope verbrauchen typischerweise weniger Strom und eignen sich daher für batteriebetriebene Geräte.
Vorteil
Verlängert die Akkulaufzeit von tragbaren und batteriebetriebenen Geräten und macht sie damit ideal für Anwendungen mit langer Laufzeit, wie z. B. Wearables und mobile Geräte.
Schnelle Reaktionszeit und hohe Integration
Funktion
MEMS-Gyroskope zeichnen sich durch schnelle Reaktionszeiten aus und können zusammen mit Beschleunigungsmessern, Magnetometern und anderen Sensoren in einen einzigen Chip oder ein Gehäuse integriert werden, wodurch eine IMU entsteht.
Vorteil
Bietet umfassende Lösungen zur Lage- und Bewegungsmessung, ideal für dynamische Anwendungen wie die Drohnenflugsteuerung
Herstellungsprozess eines MEMS-Gyroskops
Herstellungsprozess eines MEMS-Gyroskops
01
SCHRITT 1: Analyse und Design der Kundenanforderungen
Spezifikationen definieren: In Zusammenarbeit mit dem Kunden werden die wichtigsten Leistungsparameter wie Driftgeschwindigkeit, Rauschdichte, Temperaturstabilität und Empfindlichkeit festgelegt. Basierend auf diesen Anforderungen wird die MEMS-Struktur und die zugehörige Schaltung entworfen und der Entwurf durch Simulationen validiert, um sicherzustellen, dass er die gewünschte Leistung erbringt.
02
STPE 2: Herstellung von MEMS-Strukturen
Photolithographie und Ätzen: Mithilfe von Photolithographie, Ätzverfahren und Materialabscheidungstechniken werden die mechanischen Kernstrukturen und Elektroden des MEMS-Gyroskops auf Siliziumwafern hergestellt. Dabei wird sichergestellt, dass der Herstellungsprozess den vom Kunden vorgegebenen Leistungsparametern entspricht.
03
STPE 3: Komponentenintegration
ASIC-Integration: Die gefertigten MEMS-Strukturen werden mit einem anwendungsspezifischen integrierten Schaltkreis (ASIC) integriert, um eine präzise Signalverarbeitung, Verstärkung, Filterung und Analog-Digital-Wandlung zu erreichen und so Genauigkeit und Zuverlässigkeit gemäß den Kundenanforderungen zu gewährleisten.
04
STPE 4: Verpackung
Verkapselung: Der integrierte MEMS-Chip wird mithilfe von Schutzgehäusen und Dichtungstechniken verkapselt, um Stabilität und Zuverlässigkeit unter verschiedenen Umgebungsbedingungen zu gewährleisten und die Anforderungen des Kunden hinsichtlich Umwelteinflüssen und Langlebigkeit vollständig zu erfüllen.
05
SCHRITT 5: Kalibrierung und Test
Kalibrierung: Führen Sie eine sorgfältige Kalibrierung durch, um die wichtigsten Leistungsparameter des Gyroskops einzustellen und zu überprüfen. Führen Sie umfassende Funktions- und Umgebungstests durch, um sicherzustellen, dass das Endprodukt den Kundenspezifikationen entspricht und in der vorgesehenen Anwendungsumgebung zuverlässig funktioniert.

Wie man auswählt
MEMS-Gyroskop auswählt
SCHRITT 1
Anwendung definieren
Ermitteln Sie das spezifische Anwendungsszenario für das MEMS-Gyroskop. Stellen Sie sicher, dass das ausgewählte Gyroskop die Umgebungs- und Betriebsanforderungen der Anwendung erfüllt.
SCHRITT 2
Genauigkeitsanforderungen bewerten
Ermitteln Sie anhand der Anwendungsanforderungen den erforderlichen Genauigkeitsgrad, einschließlich der Auflösung und Präzision der Winkelgeschwindigkeitsmessungen.
SCHRITT 3
Driftgeschwindigkeit und Temperaturstabilität berücksichtigen
Beurteilen Sie den Einfluss von Driftgeschwindigkeit und Temperaturschwankungen auf die Leistung des Gyroskops, insbesondere bei Langzeitnutzung oder in Umgebungen mit signifikanten Temperaturänderungen.
SCHRITT 4
Analyse von Größe und Stromverbrauch
Berücksichtigen Sie die Größenbeschränkungen und den Stromverbrauch, insbesondere bei tragbaren oder batteriebetriebenen Geräten.
SCHRITT 5
Systemkompatibilität prüfen
Nach der Auswahl eines MEMS-Gyroskops muss dessen Kompatibilität mit bestehenden Systemschnittstellen, Protokollen und Datenverarbeitungsabläufen überprüft werden.
SCHRITT 6
Validierungs- und Leistungstests
Führen Sie experimentelle Validierungs- und Leistungstests am ausgewählten MEMS-Gyroskop durch, einschließlich dynamischer Reaktion, Rauschpegel und Störfestigkeit.
Vergleich von MEMS- und Glasfasergyroskopen
MEMS oder Glasfaser –
was ist besser?
MEMS-Gyroskop : Dank technologischer Fortschritte erreichen MEMS-Gyroskope in vielen Anwendungsbereichen eine mit FOG-Gyroskopen mittlerer Preisklasse vergleichbare Genauigkeit. Ihre Stärken liegen in der Miniaturisierung, dem geringen Stromverbrauch und den flexiblen Produktionskosten, wodurch sie in der Unterhaltungselektronik, bei Drohnen, militärischer Ausrüstung, der industriellen Automatisierung und der Automobilelektronik breite Anwendung finden.
FOG-Gyroskop : FOG-Gyroskope sind nach wie vor die erste Wahl für hochpräzise Anwendungen, insbesondere in Bereichen, die Langzeitstabilität erfordern, wie Luft- und Raumfahrt, Präzisionsnavigation und Verteidigung. Trotz ihrer größeren Abmessungen und höheren Kosten zeichnen sich FOG-Gyroskope durch ihre hervorragende Leistung unter extremen Umgebungsbedingungen aus.
| Besonderheit | MEMS-Gyroskop | Faseroptisches Gyroskop |
|---|---|---|
| Funktionsprinzip | Misst die Winkelgeschwindigkeit durch mikromechanische Strukturen in der MEMS-Technologie | Misst die Winkelgeschwindigkeit basierend auf dem Sagnac-Effekt bei faseroptischer Interferenz |
| Genauigkeit | Breites Genauigkeitsspektrum; einige High-End-MEMS-Gyroskope erreichen eine vergleichbare Genauigkeit wie FOG-Gyroskope der Mittelklasse | Hohe Genauigkeit, ideal für anspruchsvolle Navigations- und Steuerungsanwendungen, insbesondere mit Blick auf die Langzeitstabilität |
| Driftgeschwindigkeit | Die Driftrate hat sich durch technologische Fortschritte deutlich verbessert; einige High-End-Modelle können mit FOG-Gyroskopen mithalten | Typischerweise zeichnet es sich durch eine sehr geringe Driftrate aus und ist daher für den langfristigen Dauerbetrieb geeignet |
| Größe und Gewicht | Kompakt und leicht, ideal für Anwendungen mit begrenztem Platzangebot, weit verbreitet in tragbaren Geräten und militärischen Anwendungen | Größer und schwerer, geeignet für hochpräzise Anwendungen, bei denen Platz und Gewicht keine Rolle spielen |
| Stromverbrauch | Geringer Stromverbrauch, ideal für batteriebetriebene tragbare Geräte und Langzeiteinsätze | Höherer Stromverbrauch, geeignet für Systeme, bei denen der Stromverbrauch keine große Rolle spielt |
| Kosten | Die Kosten variieren von niedrig bis mittel und eignen sich für groß angelegte Anwendungen im Konsumgüter-, Industrie- und Militärbereich | Höhere Produktionskosten, geeignet für High-End-Anwendungen |
| Störfestigkeit | Die Störfestigkeit hat sich durch Fortschritte in Design und Gehäusetechnik verbessert; die meisten MEMS-Gyroskope bieten heute eine gute Beständigkeit gegenüber elektromagnetischen Störungen | Unempfindlich gegenüber elektromagnetischen Störungen, ideal für komplexe elektromagnetische Umgebungen |
| Temperaturstabilität | Durch Temperaturkompensationstechniken arbeiten viele High-End-MEMS-Gyroskope über einen weiten Temperaturbereich stabil | Ausgezeichnete Temperaturstabilität, geeignet für extreme Umgebungen |
| Anwendungen | Weit verbreitet in Unterhaltungselektronik, Drohnen, Militärausrüstung, Industrieautomation, Automobilelektronik und mehr | Hochpräzise Navigation, Luft- und Raumfahrt, Schifffahrt, Verteidigung und andere High-End-Anwendungen |
Unsere Vorteile
Warum Guidenav wählen?
Von Schlüsselakteuren geschätzt
Unsere hochentwickelten Trägheitsnavigationsprodukte genießen das Vertrauen führender Organisationen aus den Bereichen Luft- und Raumfahrt, Verteidigung, Handel und Industrie in über 25 Ländern. Unsere Zuverlässigkeit und Präzision zeichnen uns aus.
Spitzenleistung
Unsere Produkte bieten Spitzenleistung bei exzellenter Bias-Stabilität. Sie wurden für anspruchsvollste Anwendungen entwickelt und gewährleisten präzise Navigation und Steuerung.
Bewährt in rauer Umgebung
Unsere Lösungen sind für extreme Bedingungen ausgelegt und bieten auch in rauen Umgebungen eine zuverlässige Leistung. Die typische Betriebstemperatur unserer Trägheitsnavigationssensoren und -systeme liegt zwischen -40 °C und +60 °C
Hervorragende Leistung bei Vibrationen
Unsere Technologie zeichnet sich durch ihre Leistungsfähigkeit in Umgebungen mit starken Vibrationen aus und gewährleistet Genauigkeit und Stabilität auch unter anspruchsvollsten Betriebsbedingungen.
PLUG & PLAY-System
Unsere Systeme sind auf einfache Integration ausgelegt und bieten Plug-and-Play-Lösungen, die die Installation vereinfachen und die Einrichtungszeit verkürzen, sodass Sie sich auf Ihre Mission konzentrieren können.
ITAR-FREI
Unsere Produkte unterliegen nicht den ITAR-Bestimmungen und bieten Ihnen somit den Vorteil einfacherer internationaler Transaktionen und weniger regulatorischer Hürden. Entscheiden Sie sich für GuideNav für reibungslose globale Geschäftsabläufe.
Unsere Fabrik – Überzeugen Sie sich selbst

Warum Sie sich für uns entscheiden sollten
Umfassende Lösungen für alle Ihre Navigationsanforderungen
Gewerbliche Abdeckung
Bias-Stabilität: >0,2°/h
Lösung: MEMS-basiertes Gyroskop/IMU/INS
Anwendungen: Fahrzeugnavigation, unbemannte Luftfahrzeuge, Transportwesen, Robotik usw.
Taktische Schutzklasse
Bias-Stabilität: 0,05°/h-0,2°/h
Lösung: Faseroptische und MEMS-basierte Gyroskope/IMU/INS
Anwendungen: Operationen von gepanzerten Fahrzeugen, Flugabwehrartillerie, Präzisionszielerfassung usw.
Navigationsgradabdeckung
Bias-Stabilität: ≤0,05°/h
Lösung: Faseroptik & Ringlaser Gyroskop/IMU/INS
Anwendungen: Mittel- und Langstreckenführung, Militärluftfahrt, Satelliten




Häufig gestellte Fragen
Antworten auf Ihre Fragen
Ein Trägheitsnavigationssystem (INS) nutzt Trägheitssensoren, um Bewegungsänderungen zu messen, was dazu beiträgt, Geschwindigkeit, Orientierung und Position eines Objekts zu bestimmen.
Die IMU, eine Komponente des Trägheitsnavigationssystems, besteht aus Sensoren wie Beschleunigungsmessern, Gyroskopen und manchmal Magnetometern.
Weitere Details:
- Beschleunigungsmesser messen die Beschleunigung eines Objekts und erfassen so dessen sich ändernde Geschwindigkeit.
- Gyroskope erfassen Änderungen der Winkelgeschwindigkeit.
- Magnetometer messen die Stärke und Richtung des Erdmagnetfelds und bestimmen die Ausrichtung relativ zum magnetischen Nordpol. Das System gleicht die Abweichung zwischen geografisch Nord und magnetisch Nord aus. Allerdings können magnetische Störquellen die Genauigkeit eines Magnetometers in den meisten Fahrzeugen beeinträchtigen.
Jeder dieser Sensoren hat seine Grenzen, aber in Kombination funktionieren sie besser. Durch die Messung der Daten dieser drei Sensoren berechnet das Trägheitsnavigationssystem die zurückgelegte Strecke und den Kurs.
Ein Trägheitsnavigationssystem misst:
- Tonhöhe
- Rollen
- Überschrift
Ein INS verfügt zusätzlich über einen GNSS-Empfänger und stellt somit einen weiteren Sensor dar. Dadurch wird eine absolute anstelle einer relativen Position ermittelt. Zwar kann ein INS allein die Position relativ zum Inertialsystem bestimmen, die Kombination mit GNSS ermöglicht jedoch eine präzise globale Positionsbestimmung.
Ein Trägheitsnavigationssystem ist autark und benötigt keine Satellitensignale oder Basisstationen zur Positionsbestimmung.
GNSS nutzt Satelliteninformationen zur Positionsbestimmung. Es findet breite Anwendung in zivilen, kommerziellen und militärischen Bereichen, kann jedoch durch atmosphärische Bedingungen und Mehrwegeausbreitung beeinträchtigt werden. GNSS-Signale können zudem durch Tunnel blockiert oder, insbesondere in militärischen Szenarien, durch Störsender und Spoofing gezielt gestört werden.
In Kombination ermöglichen diese beiden Systeme eine hochpräzise Positionsbestimmung, wobei das Trägheitsnavigationssystem die Genauigkeit auch in Umgebungen ohne GNSS-Empfang aufrechterhält und so die GNSS-Navigationsdaten verbessert.
Ein INS besteht aus einer Inertialmesseinheit (IMU) und einer Recheneinheit. Ausgehend von einer bekannten Position und Orientierung (dem Inertialsystem) erfasst die IMU Änderungen der Geschwindigkeit und Rotation und sendet Rohdaten an die INS-Recheneinheit, die anschließend die neue Position und Orientierung präzise bestimmt.
Trägheitsnavigationssysteme liefern zuverlässig Positionsdaten. Sie reichen von leichten MEMS (mikroelektromechanischen Systemen) über dynamische faseroptische Gyroskope (FOG) bis hin zu hochentwickelten digitalen faseroptischen Gyroskopen (DFOG).
INS ist besonders vorteilhaft in Umgebungen, in denen GNSS (Globales Navigationssatellitensystem) nicht verfügbar ist. GNSS kann in Tunneln oder unter Wasser gestört werden. Auch Mehrwegeausbreitung oder atmosphärische Störungen können auftreten. Während dies bei der Navigation mit Mobiltelefonen ein untergeordnetes Problem darstellt, ist eine präzise Positionsbestimmung für Luftbildvermessungen oder Verteidigungsanwendungen unerlässlich.
Die Kombination von INS und GNSS ist zuverlässiger, da INS Fehler minimiert, die bei GNSS allein auftreten können. INS funktioniert auch ohne Basisstationskommunikation effektiv und eignet sich daher für Orte, an denen GNSS ungenau oder nicht verfügbar ist.
Verschiedene Trägheitsnavigationssysteme bieten unterschiedliche Genauigkeitsgrade.
Hochwertige INS-Systeme mit faseroptischen Gyroskopen (FOG) erreichen eine Genauigkeit im Zentimeterbereich und eignen sich für die Raumfahrt, autonome Unterwasserfahrzeuge (AUVs) und Verteidigungsanwendungen. Im Gegensatz zu GNSS ist INS immun gegen Störungen und Manipulationen, da es nicht auf externe Referenzen wie Satelliten oder Basisstationen angewiesen ist. GuideNav bietet zudem kostengünstige, MEMS-basierte INS-Systeme für Anwendungen mit geringeren Genauigkeitsanforderungen an.
Die Kalibrierung eines INS gewährleistet, dass die Sensorausgabewerte innerhalb der vorgegebenen Betriebsbedingungen genau und konsistent sind. Die Kalibrierung umfasst den Vergleich der INS-Ausgabewerte mit Referenzdaten und die Anpassung der Koeffizienten, um eine Übereinstimmung zwischen beiden zu erzielen.
Die INS-Ausgabe kann aufgrund verschiedener Faktoren variieren, wie zum Beispiel:
- Temperatur – Beeinflusst die INS-Ausgabe über einen weiten Temperaturbereich.
- Systematische Fehlerquellen von Beschleunigungsmessern und Gyroskopen, einschließlich:
- Sensorbias
- Skalierungsfaktor des Sensorausgangs
- Querachsenempfindlichkeit des Sensors
- Fehlausrichtung der Sensorachse
- G-Empfindlichkeit des MEMS-Gyroskops
- Magnetfeld – INS-Einheiten mit Magnetometern zur Kursbestimmung können durch Magnetfeldänderungen (z. B. durch ferromagnetische Objekte oder Magnete, die statische Störungen verursachen) beeinträchtigt werden. Dieser Fehler wird üblicherweise nach der endgültigen Installation des INS im Fahrzeug kalibriert, um statische magnetische Störquellen zu kompensieren. Alle GuideNav-Produkte verfügen über eine integrierte Magnetfeldkalibrierungssoftware, um dieses Problem zu beheben.
Die INS-Kalibrierung erfordert Geräte wie Temperaturkammern, Nivelliertische, Drehratentabellen und Kardanaufhängungen. Alle GuideNav-Produkte werden vor dem Versand kalibriert, geprüft und entsprechen den relevanten Industriestandards.
INS-Sensoren werden in fünf Leistungsklassen , die hauptsächlich auf der Gyroskopleistung basieren.
Obwohl INS auch Beschleunigungsmesser und Magnetometer nutzt, bestimmt das Kosten-Nutzen-Verhältnis des Gyroskops primär die Leistungsklasse. Die Leistungsfähigkeit von MEMS-basierten INS reicht von Consumer- bis hin zu taktischen Systemen, wobei Fortschritte in der MEMS- und Datenfusionstechnologie die Leistung von MEMS-basierten INS in Richtung High-End-Taktikniveau gehoben haben.
Leistungsstufe: Verbraucher
- Gyro-Bias-Stabilität: über 20 °/h
- Kosten: $
- Anwendungsbeispiele: Bewegungserkennung
- Sensortechnologie: MEMS
Leistungsklasse: Industriell/Taktisch
- Gyro-Bias-Stabilität: 5 – 20 °/h
- Kosten: $$
- Anwendungsbeispiele: Robotik
- Sensortechnologie: MEMS-basiert
Leistungsklasse: Taktische Spitzenklasse
- Gyro-Bias-Stabilität: 0,1 – 5 °/h
- Kosten: $$$
- Anwendungsbeispiele: autonome Systeme
- Sensortechnologie: MEMS / FOG (Faseroptisches Gyroskop) /RLG (Ringlasergyroskop)
Leistungsstufe: Navigation
- Gyro-Bias-Stabilität: 0,01 – 0,1 °/h
- Kosten: $$$$
- Anwendungsbeispiele: Flugzeugnavigation
- Sensortechnologie: FOG/RLG
Leistungsbewertung: Strategisch
- Gyro-Bias-Stabilität: 0,0001 – 0,01 °/h
- Kosten: $$$$$
- Sensortechnologie: FOG/RLG
