In der Trägheitsnavigation (INS)die Anfangsabweichung den konstanten Sensorfehler zu Beginn des Betriebs, insbesondere bei Gyroskopen und Beschleunigungsmessern. Diese Abweichung kann zu Navigationsdriftbeeinträchtigen die Genauigkeit von Position, Geschwindigkeit und Orientierung .
Quellen anfänglicher Verzerrungen in INS
Gyroskop-Bias – Kleine Fehler bei der Messung der Winkelgeschwindigkeit führen zu einer falschen Kursbestimmung.
Beschleunigungsmesser-Bias – Kleinste Abweichungen bei den Beschleunigungsmessungen verursachen Positionsdrift.
Fertigungs- und Umweltfaktoren – Sensorfehler, Temperaturschwankungen und Alterung tragen zu systematischen Fehlern bei.
Wie sich die anfängliche Abweichung auf die INS-Leistung auswirkt
✔ Verursacht Positions- und Kursdrift – Selbst eine kleine Abweichung summiert sich mit der Zeit und führt zu erheblichen Navigationsfehlern.
✔ Verringert die Langzeitgenauigkeit – Ohne Korrektur verschlechtert sich die INS-Leistung in GNSS-freien Umgebungen.
Wie lässt sich die anfängliche Verzerrung bei INS korrigieren?
✔ Kalibrierung vor dem Einsatz – Durch die Vorkalibrierung der Sensoren werden anfängliche systematische Fehler minimiert.
✔ Schätzung von Verzerrungen im Messfeld – Verwendung von Kalman-Filtern und Sensorfusion zur dynamischen Korrektur von Verzerrungen.
✔ GNSS & Externe Unterstützung – GPS-Aktualisierungen korrigieren Driftfehlerund verbessern die INS-Genauigkeit.
