In der Trägheitsnavigation (INS) die Anfangsabweichung den konstanten Sensorfehler zu Beginn des Betriebs , insbesondere bei Gyroskopen und Beschleunigungsmessern . Diese Abweichung kann zu Navigationsdrift die Genauigkeit von Position, Geschwindigkeit und Orientierung beeinträchtigen .
Quellen anfänglicher Verzerrungen in INS
Gyroskop-Bias – Kleine Fehler bei der Messung der Winkelgeschwindigkeit führen zu einer falschen Kursbestimmung .
Beschleunigungsmesser-Bias – Kleinste Abweichungen bei den Beschleunigungsmessungen verursachen Positionsdrift .
Fertigungs- und Umweltfaktoren – Sensorfehler, Temperaturschwankungen und Alterung tragen zu systematischen Fehlern bei.
Wie sich die anfängliche Abweichung auf die INS-Leistung auswirkt
✔ Verursacht Positions- und Kursdrift – Selbst eine kleine Abweichung summiert sich mit der Zeit und führt zu erheblichen Navigationsfehlern .
✔ Verringert die Langzeitgenauigkeit – Ohne Korrektur verschlechtert sich die INS-Leistung in GNSS-freien Umgebungen .
Wie lässt sich die anfängliche Verzerrung bei INS korrigieren?
✔ Kalibrierung vor dem Einsatz – Durch die Vorkalibrierung der Sensoren werden anfängliche systematische Fehler minimiert .
✔ Schätzung von Verzerrungen im Messfeld – Verwendung von Kalman-Filtern und Sensorfusion zur dynamischen Korrektur von Verzerrungen.
✔ GNSS & Externe Unterstützung – GPS-Aktualisierungen korrigieren Driftfehler und verbessern die INS-Genauigkeit.
