Крок в інерційній навігації відноситься до обертання транспортного засобу або предмета навколо його бічної осі (осі в бік). Цей рух призводить до нахилу носа об'єкта вгору або вниз . Це одна з трьох первинних кутових компонентів руху , яка визначає орієнтацію об'єкта, а також рулон (обертання навколо осі вперед) і позіхання (обертання навколо вертикальної осі).
Як вимірюється крок в INS?
Гіроскопи - вимірюють кутову швидкість навколо осі кроку, виявляючи швидкість зміни кроку.
Акселерометри - Виміряйте лінійне прискорення , яке в поєднанні з даними орієнтації гіроскопів допомагає визначити кут кроку .
Злиття датчиків - поєднання даних з акселерометрів, гіроскопів та інших датчиків, таких як магнітометри , для підвищення точності вимірювання кроку .
Кути вкладку в INS
• Позитивний крок - ніс предмета рухається вгору (наприклад, сходження літаків).
• Негативний крок - ніс предмета рухається вниз (наприклад, літаки, що спускаються).
Застосування кроку в INS
✔ Навігація літаків - Крок має вирішальне значення для контролю кута підйому або спуску , особливо для систем автопілотів .
✔ Контроль ставлення космічних кораблів - використовується для регулювання кута кроку для підтримки правильної орієнтації під час космічних місій.
✔ Автономні транспортні засоби та безпілотники - допомагає стабілізувати рух та контролювати динаміку польоту .
Проблеми вимірювання кроку в INS
Drift датчика - З часом гіроскопи можуть дрейфувати , що призводить до помилок під кутом кроку, якщо не виправити.
✔ Фактори навколишнього середовища - такі фактори, як зміни температури та вібрації, можуть впливати на точність вимірювання кроку.
