Початкове упередження

У інерційній навігації (INS) початковий зміщення відноситься до постійної помилки датчика, присутнього на початку роботи , особливо в гіроскопах та акселерометрах . Цей зміщення може спричинити дрейф навігації , впливаючи на положення, швидкість та точність орієнтації з часом.

Джерела початкового зміщення в INS

  1. Зміщення гіроскопа - невеликі помилки при вимірюванні кутової швидкості призводять до неправильної оцінки заголовка .

  2. Ухил акселерометра - крихітні відхилення при вимірюванні прискорення спричиняють дрейф положення .

  3. Фактори виробництва та навколишнього середовища - недосконалість датчиків, зміни температури та старіння сприяють помилкам зміщення.

Як початкова зміщення впливає на продуктивність INS

спричиняє положення та заголовок - навіть невеликий зміщення накопичується з часом, що призводить до значних помилок навігації .

знижує довгострокову точність -без корекції, продуктивність INS знижується в середовищі, що живуть GNSS .

Як виправити початкове зміщення в INS?

Калібрування перед розгортанням -передкалібрувальні датчики мінімізують початкові помилки зміщення .

Оцінка зміщення у полях -використовуючи фільтри Kalman та синтез датчиків для динамічного виправлення зміщення.

GNSS та зовнішня допомога - оновлення GPS Скидання помилок дрейфу , підвищення точності INS.