Мертве розповідь (DR) в інерційній навігації стосується процесу визначення поточного положення на основі його раніше відомого положення, швидкості та очолення з часом - без зовнішніх посилань, таких як GPS . Інерційна навігаційна система (INS) покладається на акселерометри та гіроскопи до постійних змін положення, що робить мертвим рахунком фундаментального принципу інерційної навігації.
Як працює мертве розрахунку в INS
Початкове положення - починається з відомого положення GPS або введення координат вручну.
Розрахунок швидкості та заголовка - датчики INS відстежують прискорення та кутове обертання.
Оновлення позиції - використовує інтеграцію прискорення та швидкості з часом для оцінки нового місця розташування.
Переваги мертвих розрахунків в INS
✔ Працює без GPS -ефективно в умовах, що живуть GPS (наприклад, під землею, під водою, військові операції).
✔ Навігація в режимі реального часу -забезпечує постійне відстеження, не потребуючи супутників.
✔ Високо надійні для коротких тривали - пропонує точне відстеження руху на коротких відстанях.
Виклики мертвих розрахунків в INS
✔ Дрейф з часом - невеликі помилки датчика накопичуються, що призводить до дрейфу положення без зовнішніх виправлень.
✔ Потрібні періодичні оновлення -найкраще в поєднанні з GNSS, Odometers або зовнішніми датчиками для виправлення довгострокових помилок.
Як INS зменшує мертві помилки
• Фільтрування Калмана - випромінює дані ІМУ, GNSS та зовнішніх датчиків, щоб мінімізувати дрейф.
• Інтеграція з мультисенсором -використовує датчики швидкості колеса, барометри та камери для підвищення точності.
• За допомогою GNSS - періодично виправляти дрейф за допомогою оновлень GPS, коли вони доступні.
