Фактори, що впливають на точність:
- Помилки датчиків:
- Похибки акселерометра (такі як зміщення, похибки масштабного коефіцієнта, шум тощо) та похибки гіроскопа (такі як дрейф зміщення, шум, похибки масштабного коефіцієнта тощо) є ключовими факторами, що визначають точність інерціальних навігаційних систем.
- З часом помилки датчиків накопичуються, що впливає на точність оцінки місцезнаходження та орієнтації.
- Помилки системної інтеграції:
- Інтеграція похибок між акселерометрами та гіроскопами, калібрування датчиків та інші апаратні конфігурації (такі як антени та комп'ютерні системи) також впливають на загальну точність.
- Початкові умови та точність вирівнювання:
- Помилки у встановленні початкового положення, швидкості або орієнтації, а також помилки невідповідності вирівнювання можуть знизити загальну точність інерціальної навігаційної системи. Тому фаза запуску та початкового вирівнювання інерціальної навігаційної системи є критично важливою.
- Зовнішнє втручання:
- Зовнішні фактори, такі як магнітні поля, коливання температури, вібрації тощо, можуть впливати на продуктивність датчика та, як наслідок, на точність.
Оптимізація точності інерціальної навігаційної системи:
- Зовнішні допоміжні датчики:
- Такі датчики, як GPS , датчики зору та магнітометри, можуть надавати додаткову інформацію для зменшення накопичення помилок в інерціальній навігаційній системі.
- Алгоритми злиття:
- Такі алгоритми, як фільтр Калмана, можуть об'єднувати дані з різних датчиків, тим самим підвищуючи точність системи.
- Високоточні інерціальні датчики:
- Використання високоякісних акселерометрів та гіроскопів може значно підвищити точність системи, особливо при контролі помилок протягом тривалих періодів роботи.
