Зрахування місця (DR) в інерціальній навігації стосується процесу визначення поточного положення на основі його попередньо відомого положення, швидкості та курсу з плином часу —без зовнішніх орієнтирів, таких як GPS. Інерціальна навігаційна система (INS) спирається на акселерометри та гіроскопи для безперервного обчислення змін положення, що робить зрахування місця фундаментальним принципом інерціальної навігації.
Як працює розрахунок мертвих у INS
Початкова позиція – починається з відомої позиції GPS або з введених вручну координат.
Розрахунок швидкості та курсу – датчики INS відстежують прискорення та кутове обертання.
Оновлення позиції – використовує інтегрування прискорення та швидкості з часом для оцінки нового місцезнаходження.
Переваги розрахунку суми в INS
✔ Працює без GPS – Ефективний у середовищах без GPS (наприклад, під землею, під водою, під час військових операцій).
✔ Навігація в режимі реального часу – забезпечує безперервне відстеження без потреби в супутниках.
✔ Висока надійність для коротких періодів – забезпечує точне відстеження руху на коротких відстанях.
Проблеми розплати мертвими в INS
✔ Дрейф з часом – невеликі помилки датчика накопичуються, що призводить до дрейфу положення без зовнішніх корекцій.
✔ Потребує періодичного оновлення – найкраще використовувати в поєднанні з ГНСС, одометрами або зовнішніми датчиками для виправлення довгострокових помилок.
Як INS зменшує помилки точного розрахунку
• Фільтрація Калмана – об’єднує дані від IMU, GNSS та зовнішніх датчиків для мінімізації дрейфу.
• Інтеграція кількох датчиків – використовує датчики швидкості обертання коліс, барометри та камери для підвищення точності.
• Допоміжні дані GNSS – періодично коригують дрейф INS за допомогою оновлень GPS , коли вони доступні.
