Зрахування місця (DR) в інерціальній навігації стосується процесу визначення поточного положення на основі його попередньо відомого положення, швидкості та курсу з плином часу — без зовнішніх орієнтирів, таких як GPS . Інерціальна навігаційна система (INS) спирається на акселерометри та гіроскопи для безперервного обчислення змін положення, що робить зрахування місця фундаментальним принципом інерціальної навігації.
Як працює розрахунок мертвих у INS
Початкова позиція – починається з відомої позиції GPS або з введених вручну координат.
Розрахунок швидкості та курсу – датчики INS відстежують прискорення та кутове обертання.
Оновлення позиції – використовує інтегрування прискорення та швидкості з часом для оцінки нового місцезнаходження.
Переваги розрахунку суми в INS
✔ Працює без GPS – Ефективний у середовищах без GPS (наприклад, під землею, під водою, під час військових операцій).
✔ Навігація в режимі реального часу – забезпечує безперервне відстеження без потреби в супутниках.
✔ Висока надійність для коротких періодів – забезпечує точне відстеження руху на коротких відстанях.
Проблеми розплати мертвими в INS
✔ Дрейф з часом – невеликі помилки датчика накопичуються, що призводить до дрейфу положення без зовнішніх корекцій.
✔ Потребує періодичного оновлення – найкраще використовувати в поєднанні з ГНСС, одометрами або зовнішніми датчиками для виправлення довгострокових помилок.
Як INS зменшує помилки точного розрахунку
• Фільтрація Калмана – об’єднує дані від IMU, GNSS та зовнішніх датчиків для мінімізації дрейфу.
• Інтеграція кількох датчиків – використовує датчики швидкості обертання коліс, барометри та камери для підвищення точності.
• Допоміжні дані GNSS – періодично коригують дрейф INS за допомогою оновлень GPS , коли вони доступні.
