У контексті гіроскопів , акселерометрів та інерціальних навігаційних систем (ІНС) накопичена похибка стосується зростаючої похибки, яка накопичується з часом через невеликі неточності у вимірюваннях цих датчиків.
Ось як це працює:
- Вимірювання гіроскопа та акселерометра:
- Гіроскопи вимірюють обертання (наскільки обертається система).
- Акселерометри вимірюють прискорення (наскільки швидко система розганяється або сповільнюється).
- Невеликі похибки : Обидва датчики мають невеликі похибки у своїх вимірюваннях, такі як крихітні зміщення або шум. Навіть якщо ці похибки спочатку невеликі, з часом вони накопичуються.
- Будівництво з часом:
- У міру того, як система продовжує працювати, невеликі похибки обертання та прискорення накопичуються та стають більшими. Наприклад, невелика похибка у вимірюванні обертання гіроскопом може спричинити невелике зміщення напрямку, а невелика похибка у вимірюванні швидкості акселерометром може спричинити невелике зміщення положення.
- З часом ці крихітні помилки накопичуються, що призводить до сукупної помилки в загальній оцінці системою положення, швидкості або курсу.
Чому це важливо:
Кумулятивна похибка важлива, оскільки вона може призвести до зниження точності системи з часом. В інерціальній навігаційній системі , чим довше система працює без корекції (наприклад, від GPS), тим більшою стає накопичувальна похибка. Це означає, що система може почати надавати менш надійні результати, тому для забезпечення точності навігації необхідні регулярні оновлення або виправлення.
