У контексті гіроскопів , акселерометрів та інерційних навігаційних систем (INS) кумулятивна помилка відноситься до зростаючої помилки, яка накопичується з часом через невеликі неточності в вимірюванні цих датчиків.
Ось як це працює:
- Вимірювання гіроскопа та акселерометра:
- Гіроскопи вимірюють обертання (наскільки система обертається).
- Акселерометри вимірюють прискорення (наскільки швидко система прискорює або уповільнює).
- Невеликі помилки : обидва датчики мають невеликі помилки у своїх вимірах, таких як крихітні зрушення або шум. Незважаючи на те, що ці помилки спочатку невеликі, вони складаються з часом.
- Будівництво з часом:
- Коли система продовжує працювати, невеликі помилки в обертанні та прискоренні накопичуються та стають більшими. Наприклад, крихітна помилка вимірювання обертання гіроскопа може спричинити невеликий дрейф у напрямку, і невелика помилка у вимірюванні швидкості акселерометра може спричинити невеликий зсув положення.
- З часом ці крихітні помилки складаються, що призводить до сукупної помилки в загальній оцінці системи, швидкості чи заголовка.
Чому це має значення:
Сукупна помилка важлива, оскільки вона може призвести до того, що система стане менш точною з часом. У інерційній навігаційній системі , чим довше система працює без корекції (наприклад, від GPS), тим більша стає кумулятивна помилка. Це означає, що система може почати давати менш надійні результати, тому необхідні регулярні оновлення або виправлення, щоб навігація була точною.
