В інерціальній навігації під висотою розуміється висота або вертикальний кут об'єкта відносно точки відліку , такої як рівень моря, поверхня Землі або локальна площина відліку . Висота є важливою для точного позиціонування та відстеження траєкторії , особливо в літаках, ракетах, підводних човнах та автономних транспортних засобах .
Типи рельєфу в системах INS/GNSS
Геодезична висота – вимірюється відносно опорного еліпсоїда Землі (використовується в навігації на основі GNSS ).
Ортометрична висота (підйом) – вимірюється відносно середнього рівня моря (MSL) , зазвичай використовується в авіації .
Відносна висота – вимірюється відносно місцевої точки відліку , такої як авіаносець або поле бою.
Як використовується висота в INS?
✔ Визначення висоти польоту літака або транспортного засобу – використовується в управлінні польотом, керованій зброї та автономній навігації.
✔ Допомога в навігації на місцевості – допомагає системам INS та GNSS підтримувати точність визначення висоти.
✔ Допомога під час посадки та зльоту – використовується в автопілоті літаків та системах точної посадки.
Проблеми та рішення щодо висот INS
✔ Дрейф з часом – INS сам по собі накопичує похибки висоти без корекції GNSS або барометричного альтиметра .
✔ Мультисенсорне об'єднання – INS інтегрує GNSS, барометри та LiDAR для підтримки точних даних про висоту.
✔ Фільтрація Калмана – допомагає мінімізувати дрейф висоти шляхом оптимізації об'єднання даних датчиків.
