Орієнтація в інерційній навігації стосується орієнтації або ставлення транспортного засобу або об'єкта відносно фіксованої довідки, як правило, з точки зору рулону, кроку та поєднання . Ці кути визначають 3D -орієнтацію об'єкта в просторі. Інерційні навігаційні системи (INS) використовують гіроскопи та акселерометри для вимірювання змін орієнтації, коли об'єкт рухається через простір, що дозволяє точно відстежувати його обертання та орієнтацію з часом.
Як вимірюється орієнтація в INS?
Гіроскопи - вимірюють кутову швидкість (швидкість обертання навколо трьох осей: кочення, крок і позіхання).
Акселерометри -вимірюють лінійне прискорення і можуть сприяти визначенню орієнтації, особливо в статичних або низьких умовах.
Магнітометри - надайте додаткову інформацію про заголовки, вимірюючи магнітне поле Землі, щоб допомогти виправити орієнтацію системи INS.
Кути орієнтації в інс
Roll -обертання навколо осі x (напрямок вперед).
Крок -обертання навколо осі y (напрямок з боку в бік).
Поєднання -обертання навколо осі Z (вертикальний напрямок).
Застосування орієнтації в INS
✔ Аерокосмічна та авіація - забезпечує точну орієнтацію літаків для управління польотами та навігації.
✔ Автономні транспортні засоби - допомагає в контролі та стабілізації руху та напрямку транспортного засобу.
✔ Морська та підводна навігація - надає інформацію про ставлення до підводних човнів та кораблів для точного маневрування.
Проблеми в вимірюванні орієнтації в INS
Drift датчика - гіроскопи відчувають дрейф з часом , що може накопичувати та впливати на точність орієнтації.
✔ Помилки вирівнювання -Неправильне початкове вирівнювання може призвести до неточності тривалої орієнтації .
✔ Середовище, що живуть GNSS ,-вимірювання орієнтації може стати складнішим у областях, що живуть GPS , ускладнюючи виправлення помилок.
