Ataletal navigasyondaki oryantasyon , rulo, perde ve sapma açıları açısından sabit bir referansa göre bir aracın veya nesnenin yönlendirilmesini veya tutumunu ifade eder Bu açılar, nesnenin uzaydaki 3D yönünü Ataletsel navigasyon sistemleri (INS), nesne boşluk boyunca hareket ettikçe oryantasyondaki değişiklikleri ölçmek için jiroskoplar ve ivmeölçerler kullanır
INS'de yönelim nasıl ölçülür?
Jiroskoplar Açısal hızı ölçün (üç eksen etrafındaki dönüş oranları: rulo, zift ve sapma).
Hızlandırıcılar Doğrusal ivmeyi ölçer ve özellikle statik veya düşük hareket koşullarında yönlendirmenin belirlenmesine yardımcı olabilir.
Manyetometreler INS sisteminin yönünü düzeltmeye yardımcı olmak için Dünya'nın manyetik alanını ölçerek ek başlık bilgileri sağlar
INS'de oryantasyon açıları
Rulo - X ekseni (ileri geri yön).
Pitch - y ekseni (yan yana yön).
YAW Z ekseni etrafında dönme (dikey yön).
INS'de oryantasyon uygulamaları
✔ Havacılık ve Havacılık - Uçuş kontrolü ve navigasyon için doğru uçak oryantasyonu
✔ Otonom araçlar - aracın hareketini ve yönünü kontrol etmeye ve stabilize etmeye
✔ Deniz ve denizaltı navigasyonu kesin manevralar için denizaltılara ve gemilere tutum bilgisi sağlar
INS'de yönlendirmenin ölçülmesinde zorluklar
✔ Sensör sürüklenmesi - Jiroskoplar zamanla sürüklenmeyi , bu da yönelim doğruluğunu biriktirebilir ve etkileyebilir.
✔ Hizalama hataları , uzun vadeli yönelim yanlışlıklarına yol açabilir .
✔ GNSS ile dengeli ortamlar GPS ile denilen alanlarda yönlendirme ölçümü daha zor hale gelebilir , bu da hataların düzeltilmesini zorlaştırır.
