Ataletal navigasyondaki ölü hesaplama (DR), mevcut konumunu daha önce bilinen pozisyonu, hız ve zaman içinde dayalı olarak - GP'ler gibi harici referanslar olmadan belirleme sürecini ifade eder . bir navigasyon sistemi (INS), sürekli olarak pozisyon değişikliklerini hesaplamak için ivmeölçerlere ve jiroskoplara dayanır atalet navigasyonunun temel bir prensibi haline getirilmesini
INS'de Ölü hesaplama nasıl çalışır?
Başlangıç Pozisyonu - Bilinen bir GPS konumundan veya manuel olarak giriş koordinatlarından başlar.
Hız ve Başlık Hesaplaması - INS sensörleri hızlanma ve açısal rotasyonu izler.
Konum Güncellemesi - Yeni konumu tahmin etmek için zaman içinde hızlanma ve hızın entegrasyonunu kullanır.
INS'de ölü hesaplamanın avantajları
GPS GPS olmadan çalışır - GPS dengeli ortamlarda (örneğin, yeraltı, sualtı, askeri operasyonlar).
✔ Gerçek zamanlı navigasyon -uydulara ihtiyaç duymadan sürekli izleme sağlar.
✔ Kısa süreler için son derece güvenilir - kısa mesafelerde hassas hareket izleme sunar.
INS'de ölü hesaplamanın zorlukları
✔ Zamanla sürüklenme - küçük sensör hataları birikir ve harici düzeltmeler olmadan konum sürüklenmesine
✔ Periyodik güncellemelere ihtiyaç duyar uzun vadeli hataları düzeltmek için GNS'ler, odometerler veya harici sensörlerle birleştirildiğinde
INS, ölü hesaplama hatalarını nasıl azaltır
• Kalman Filtreleme IMU, GNSS ve harici sensörlerden verileri kaynaştırır .
• Çok sensör entegrasyonu - Doğruluğu artırmak için tekerlek hız sensörleri, barometreler ve kameralar
• GNSS Yardımı - Mevcut olduğunda GPS güncellemeleriyle periyodik olarak Drift'i
