INS Ataletal Navigasyon Sistemi anlamına gelir . GPS gibi harici sinyallere dayanmadan bir nesnenin konumunu, hızını ve yönünü sürekli olarak izlemek için sensörler (öncelikle ivmeölçerler ve jiroskoplar) kullanan bir navigasyon sistemidir. INS, konum ve yönelimdeki değişiklikleri belirlemek için zamanla entegre edilen nesnenin hızlanmasını ve açısal hızını ölçerek konumunu hesaplar.
INS'nin temel bileşenleri:
- İvme törenleri:
- Bu sensörler, birden çok eksen (tipik olarak x, y ve z) boyunca sistem üzerinde hareket eden ivme kuvvetlerini ölçer. Hızlanma verilerini zaman içinde entegre ederek, hız değişiklikleri ve zamanla pozisyondaki değişiklik hakkında bilgi sağlarlar.
- Jiroskoplar:
- Jiroskoplar, sistemin eksenlerinin etrafındaki açısal hızı (dönüş hızı) ölçer. Bu veriler, nesnenin bir referans çerçevesine göre yönünü (zift, sapma ve rulo) belirleyerek tutumunu veya başlığını izlemeye yardımcı olmak için kullanılır.
- Manyetometreler (isteğe bağlı):
- Bazı sistemlerde, dünyanın manyetik alanını ölçmek ve oryantasyon tahminine yardımcı olmak için manyetometreler kullanılır ve ek başlık bilgileri sağlar.
- Bilgi işlem birimi:
- Nesnenin konumunu, hızını ve oryantasyonunu gerçek zamanlı olarak hesaplamak için ivmeölçerlerden, jiroskoplardan ve bazen manyetometrelerden verileri entegre eden bir işlemci.
INS Nasıl Çalışır:
- İlk Kurulum : Başlangıçta, sistemin bir başlangıç konumuna ve yönüne ihtiyacı vardır (genellikle bir GPS veya manuel giriş tarafından sağlanır).
- Hızlanma ve açısal hız ölçümleri : INS, dönme oranlarını (açısal hız) ölçmek için hızdaki değişiklikleri (hızlanma) ve jiroskopları tespit etmek için ivmeölçerler kullanır.
- Veri Entegrasyonu : Sistem, nesnenin başlangıç değerlerine göre mevcut konumunu ve oryantasyonunu tahmin etmek için matematiksel algoritmalar (örn. Kalman filtreleri) kullanarak bu ölçümleri zamanla entegre eder.
