Gürültü yoğunluğu, jiroskop veya ivmeölçer gibi bir atalet sensörünün çıkış sinyalinde ölçüm birimi başına (tipik olarak frekans kökü başına) mevcut gürültü miktarını ifade eder . jiroskoplar için (°/√H) (m/s²/√Hz) olarak ifade edilir . , sensörün ölçümlerinin doğal gürültü seviyesini karakterize etmek için kullanılır bir atalet navigasyon sisteminin (INS) genel performansını ve .
Gürültü Yoğunluğu INS'yi nasıl etkiler?
Daha yüksek gürültü yoğunluğu = daha fazla ölçüm belirsizliği , sensör okumalarında daha fazla belirsizliğe neden olur zaman içinde pozisyonda ve yönde daha büyük hatalara
Uzun süreli sürüklenme -INS'de, küçük gürültü yoğunlukları bile birikebilir ve GNSS ile dengeli ortamlarda uzun süreler boyunca konum sürüklenmesine .
Sistem doğruluğu INS'nin genel , jiroskopların ve ivmeölçerlerin gürültü yoğunluğundan büyük ölçüde etkilenir.
INS'de gürültü yoğunluğunun uygulamaları
✔ Sensör Performans Değerlendirmesi sensör kalitesini ve bir INS'nin belirli uygulamalar için doğruluk gereksinimlerini için anahtar bir parametredir
✔ Otonom araçlar ve dronlar Zorlu ortamlarda hassas hareket takibi düşük gürültü yoğunluğuna sahip yüksek performanslı sensörler gereklidir
✔ Havacılık ve Savunma - Askeri ve Havacılık Sistemleri, yüksek hassasiyetli navigasyon için son derece düşük gürültü yoğunluğuna sahip sensörler gerektirir .
INS'de gürültü yoğunluğu nasıl hafifletilir?
✔ Yüksek kaliteli sensörler - Düşük gürültü yoğunluğuna yüksek hassasiyetli MEM'ler, sis veya RLG sensörleri INS performansını önemli ölçüde artırabilir.
✔ Sensör füzyonu ve filtreleme - Kalman filtreleme ve sensör füzyon teknikleri, INS ölçümleri üzerindeki etkisini en aza indirmeye yardımcı olur
✔ Kalibrasyon ve telafi - Düzenli kalibrasyon ve telafi algoritmaları gürültüyü azaltmaya ve sensör doğruluğunu artırmaya yardımcı olabilir.
