navigasyonda (INS) gürültü , jiroskoplar, ivmeölçerler ve manyetometreler gibi sensörler tarafından alınan ölçümlerin doğruluğunu etkileyen rastgele hataları veya rahatsızlıkları ifade eder . sensör sınırlamaları, çevresel faktörler ve elektronik parazitten kaynaklanır navigasyon verilerinde sürüklenmeye ve yanlışlıklara yol açabilir
INS'de gürültü türleri
Beyaz gürültü - Sensör okumalarında frekanslar arasında eşit olarak dağıtılan
Önyargı gürültüsü sensör ölçümlerinde sabit bir ofset getiren yavaş değişen hatalar
Termal gürültü sensörün dahili bileşenlerini etkileyen sıcaklık değişimlerinin neden olduğu dalgalanmalar
Nicelleştirme gürültüsü , sensörün ADC'si (analogdan dijital dönüştürücü) tarafından dijital verilere dönüştürüldüğünde tanıtılan hatalar
Çekim gürültüsü sensördeki ayrı olaylardan kaynaklanan yüksek frekanslı bileşenlerde .
Gürültü INS Performansını Nasıl Etkiler?
Zamanla sürüklenme - gürültü, sensörlerin hatalar birikmesine neden olabilir, bu da konum ve başlık kaymasına .
Azaltılmış doğruluk -Kalıcı gürültü, hassasiyetini yüksek hassasiyetli konumlandırma elde etmeyi zorlaştırır .
Artan hesaplama yükü -filtreleme ve hata düzeltmesi , özellikle gerçek zamanlı sistemlerde daha fazla işleme gücü .
INS'de gürültü nasıl hafifletilir?
✔ Kalman Filtreleme gürültüyü filtrelemek ve sistemin durumunun daha doğru bir tahminini sağlamak için kullanılan gelişmiş bir algoritma
✔ Sensör füzyonu Çoklu sensörlerden (örn. GNSS, LIDAR, radar verilerin birleştirilmesi gürültünün etkisini azaltmaya yardımcı olur ve navigasyon doğruluğunu artırır.
✔ Geliştirilmiş sensör kalibrasyonu - Kullanmadan önce sensörlerin kalibre edilmesi gürültüyü en aza indirebilir ve ölçüm doğruluğunu artırabilir.
