Ataletli navigasyonda yönelim , yönelimini veya pozisyonunu ifade eder yuvarlanma, eğim ve sapma cinsinden ifade edilir . Bu açılar, nesnenin uzaydaki 3 boyutlu yönelimini Ataletli Navigasyon Sistemleri (INS), jiroskoplar ve ivmeölçerler kullanır ve bu da zaman içinde dönüşünün ve yöneliminin doğru bir şekilde izlenmesine olanak tanır.
INS'de Yön Bulma Becerisi Nasıl Ölçülür?
Jiroskoplar Açısal hızı (üç eksen etrafındaki dönüş hızlarını: yuvarlanma, eğim ve sapma) ölçer
İvmeölçerler Doğrusal ivmeyi ölçer ve özellikle statik veya düşük hareketli koşullarda yönelim belirlemeye yardımcı olabilir.
Manyetometreler INS sisteminin yönünü düzeltmeye yardımcı olmak için Dünya'nın manyetik alanını ölçerek ek yön bilgisi sağlarlar
INS'de Yönlendirme Açıları
Yuvarlanma X ekseni etrafında dönme (ileri-geri yön).
Eğim Y ekseni etrafındaki dönüş (yan yana yön).
Yaw Z ekseni (dikey yön) etrafındaki dönüş
INS'de Oryantasyonun Uygulamaları
✔ Havacılık ve Uzay Uçuş kontrolü ve navigasyon için uçağın doğru yönlendirilmesini sağlar
✔ Otonom Araçlar – Aracın hareketini ve yönünü kontrol etmeye ve dengelemeye
✔ Deniz ve Denizaltı Navigasyonu – Denizaltılara ve gemilere hassas manevra yapabilmeleri için konum bilgisi
INS'de Oryantasyon Ölçümünde Karşılaşılan Zorluklar
✔ Sensör Kayması – Jiroskoplar zamanla kayma ve bu kayma birikerek yönlendirme doğruluğunu etkileyebilir.
✔ Hizalama Hataları uzun vadeli yönlendirme yanlışlıklarına yol açabilir .
✔ GNSS Sinyalinin Olmadığı Ortamlar GPS sinyalinin olmadığı alanlarda yönelim ölçümü zorlaşabilir ve hataların düzeltilmesi güçleşebilir.
