Ataletli navigasyonda ölü hesaplama (DR), bir aracın mevcut konumunu , GPS gibi harici referanslar olmadan, zaman içindeki önceden bilinen konumuna, hızına ve yönüne dayanarak belirleme sürecini ifade eder . Ataletli Navigasyon Sistemi (INS), konum değişikliklerini sürekli olarak hesaplamak için ivmeölçerlere ve jiroskoplara dayanır ; bu da ölü hesaplamayı ataletli navigasyonun temel bir prensibi haline getirir
INS'de Tahmini Hesaplama Nasıl Çalışır?
Başlangıç Konumu – Bilinen bir GPS konumundan veya manuel olarak girilen koordinatlardan başlar.
Hız ve Yön Hesaplaması – INS sensörleri ivmeyi ve açısal dönüşü izler.
Konum Güncellemesi – Yeni konumu tahmin etmek için ivme ve hızın zaman içindeki entegrasyonunu kullanır.
INS'de Tahmini Konum Belirlemenin Avantajları
✔ GPS olmadan çalışır – GPS sinyalinin olmadığı ortamlarda (örneğin, yer altında, su altında, askeri operasyonlarda) etkilidir
✔ Gerçek Zamanlı Navigasyon – Uydulara ihtiyaç duymadan sürekli takip sağlar.
✔ Kısa Süreler İçin Son Derece Güvenilir – Kısa mesafelerde hassas hareket takibi sunar.
INS'de Tahmini Hızla Hesaplamanın Zorlukları
✔ Zamanla Sapma – Küçük sensör hataları birikerek, harici düzeltmeler yapılmadığı takdirde konum sapmasına yol açar
✔ Periyodik Güncellemeler Gerektirir – Uzun vadeli hataları düzeltmek için GNSS, kilometre sayacı veya harici sensörlerle birlikte kullanılması en iyisidir
INS, Tahmini Hesaplama Hatalarını Nasıl Azaltıyor?
• Kalman Filtreleme – IMU, GNSS ve harici sensörlerden .
• Çoklu Sensör Entegrasyonu – Doğruluğu artırmak için tekerlek hızı sensörleri, barometreler ve kameralar kullanır
• GNSS Desteği – Mevcut olduğunda GPS güncellemeleriyle INS sapmasını periyodik olarak düzeltir
