Ataletli navigasyonda , "uydu takımı" terimi, bir INS (Ataletli Navigasyon Sistemi) GNSS (Küresel Navigasyon Uydu Sistemi) ile entegre edildiğinde konumlandırma, navigasyon ve zamanlama (PNT) için kullanılan uydu ağını ifade eder . Bir uydu takımı, küresel kapsama alanı ve doğru konum verileri sağlamak için birlikte çalışan birden fazla uydudan oluşur
INS/GNSS Entegrasyonunda Kullanılan Başlıca GNSS Uydu Takımları
- Dünya Merkezli, Dünya Sabitli (ECEF) Koordinatlar
• Dünya'nın merkezinde orijini bulunan Kartezyen koordinat sistemi
Küresel navigasyon ve uydu konumlandırma için kullanılır .
metre cinsinden (X, Y, Z) olarak gösterilir .
- Jeodezik Koordinatlar
Dünya üzerindeki bir konumu temsil etmek için enlem (φ), boylam (λ) ve yükseklik (h) kullanır
GPS/GNSS destekli ataletsel navigasyonda kullanılır .
- Yerel Teğet Düzlem Koordinatları
• Ayrıca Kuzey-Doğu-Aşağı (NED) veya Doğu-Kuzey-Yukarı (ENU) çerçevesi olarak da adlandırılır.
• Belirli bir konumda Dünya yüzeyine göre hareketi tanımlar.
Havacılık ve askeri uygulamalarda kullanılır .
- Vücut Çerçevesi Koordinatları
• Hareket halindeki bir nesneye (örneğin, uçak, İHA, füze) sabitlenmiş yerel koordinat sistemi .
Aracın kendi ekseni etrafındaki yuvarlanma, eğim ve sapma hareketlerini tanımlar
- Eylemsiz Çerçeve Koordinatları
Dış kuvvetler olmaksızın hareketi tanımlamak için kullanılan , dönmeyen bir
GNSS güncellemelerinden önce saf ataletsel navigasyonda kullanılır
INS'de Koordinatlar Neden Önemlidir?
• Hassas Navigasyon konum, yön ve hız hesaplaması yapmasını sağlar .
• GNSS ile Sensör Füzyonu – GNSS verileri tipik olarak jeodezik koordinatlardadır , INS ise genellikle ECEF veya NED . Bunlar arasında dönüşüm yapmak sorunsuz entegrasyon sağlar.
• Yörünge Düzeltme – Havacılık, savunma ve otonom sistemlerde haritalama, yönlendirme ve kontrol
