Gürültü yoğunluğu jiroskop veya ivmeölçer gibi bir atalet sensörünün çıkış sinyalinde, ölçü birimi başına (tipik olarak frekansın karekökü başına) mevcut olan gürültü miktarını ifade eder (°/√h) veya (m/s²/√Hz) olarak ifade edilir , sensörün ölçümlerinin doğal gürültü seviyesini karakterize etmek için kullanılır genel performansını ve doğruluğunu .
Gürültü Yoğunluğu INS'yi Nasıl Etkiler?
Daha Yüksek Gürültü Yoğunluğu = Daha Büyük Ölçüm Belirsizliği , sensör okumalarında daha fazla belirsizliğe yol açar zaman içinde konum ve yönelimde daha büyük hatalara
Uzun Süreli Konum Kayması – INS sistemlerinde, küçük gürültü yoğunlukları bile birikerek GNSS sinyalinin olmadığı ortamlarda uzun süreler boyunca konum kaymasına .
Sistem Doğruluğu INS'nin genel , jiroskopların ve ivmeölçerlerin gürültü yoğunluğundan büyük ölçüde etkilenir.
INS'de Gürültü Yoğunluğunun Uygulamaları
✔ Sensör Performans Değerlendirmesi sensör kalitesini belirli uygulamalar için doğruluk gereksinimlerini karşılayıp karşılamadığını belirlemek için önemli bir parametredir
✔ Otonom Araçlar ve Drone'lar Zorlu ortamlarda hassas hareket takibi düşük gürültü yoğunluğuna sahip yüksek performanslı sensörler gereklidir
✔ Havacılık ve Savunma – Askeri ve havacılık sistemleri, yüksek hassasiyetli navigasyon için son derece düşük gürültü yoğunluğuna sahip sensörlere ihtiyaç duyar .
INS'de Gürültü Yoğunluğu Nasıl Azaltılır?
✔ Yüksek Kaliteli Sensörler – Düşük gürültü yoğunluğuna yüksek hassasiyetli MEMS, FOG veya RLG sensörlerinin , INS performansını önemli ölçüde artırabilir.
✔ Sensör Füzyonu ve Filtreleme – Kalman filtreleme ve sensör füzyon teknikleri, INS ölçümlerinde gürültünün etkisini en aza indirmeye yardımcı olur
✔ Kalibrasyon ve Telafi – Düzenli kalibrasyon ve telafi algoritmaları, gürültüyü azaltmaya ve sensör doğruluğunu artırmaya yardımcı olabilir.
