Относительное положение определяется положением объекта или транспортного средства относительно точки отсчёта, а не абсолютной системы координат (например, широты и долготы, основанных на данных ГНСС). Этот термин широко используется в строевых полётах, автономной навигации, робототехнике и военных приложениях, где основное внимание уделяется относительному перемещению объектов, а не глобальному позиционированию.
Как работает относительное позиционирование в INS?
Начальная точка отсчета – система определяет начальную позицию (например, позицию головного транспортного средства, док-станции или другого объекта).
Обработка данных ИНС – Инерциальный измерительный блок (IMU) отслеживает движение с помощью акселерометров и гироскопов , постоянно обновляя относительное смещение относительно точки отсчета.
Слияние датчиков для коррекции . Дополнительные датчики, такие как ГНСС, LiDAR, радары или системы технического зрения, помогают корректировать дрейф и поддерживать точное относительное позиционирование .
Непрерывное обновление . Система непрерывно обновляет относительное положение , интегрируя скорость и ускорение с течением времени.
Применение относительного позиционирования в ИНС
✔ Автономные транспортные средства и дроны — используются для навигации конвоев , роения дронов и полетов в составе группы , где транспортные средства должны поддерживать точное расстояние друг от друга.
✔ Стыковка авиационных и космических аппаратов — помогает самолетам или космическим аппаратам выполнять автономные маневры по дозаправке , сближению и стыковке .
✔ Морская и подводная навигация — используется в соединениях подводных лодок и автономных подводных аппаратах (АПА) для скоординированного движения.
✔ Военные и оборонные — критически важны для наведения ракет , тактических построений и сопровождения целей в боевых ситуациях.
Преимущества относительного позиционирования в ИНС
✔ Нет необходимости в GNSS — эффективно работает в условиях отсутствия GNSS, например, под землей, под водой или в зонах боевых действий .
✔ Высокая точность на коротких дистанциях — обеспечивает точность на уровне сантиметров в сочетании с методами объединения датчиков .
✔ Отслеживание в реальном времени — обеспечивает мгновенные обновления информации о быстро движущихся объектах, таких как дроны, ракеты или автономные конвои .
