Dead Screnting (DR) в инерционной навигации относится к процессу определения текущей позиции на основе его ранее известной позиции, скорости и направления с течением времени без внешних ссылок, таких как GPS . Инерционная навигационная система (INS) зависит от акселерометров и гироскопов для постоянного вычисления изменений позиции, что делает мертвые расчет фундаментального принципа инерционной навигации.
Как работает мертвый расчет в INS
Начальная позиция - начинается с известного положения GPS или вручную координат ввода.
Расчет скорости и заголовка - INS Датчики отслеживают ускорение и угловое вращение.
Обновление позиции - использует интеграцию ускорения и скорости с течением времени для оценки нового местоположения.
Преимущества мертвого расчета в INS
✔ Работает без GPS -эффективно в средах, вызванных GPS (например, под землей, подводными, военными операциями).
✔ Навигация в реальном времени -обеспечивает непрерывное отслеживание без необходимости спутников.
✔ Очень надежный для коротких продолжительности - предлагает точное отслеживание движения на короткие расстояния.
Проблемы мертвого расчета в INS
✔ Дрифт с течением времени - накапливаются небольшие датчики, что приводит к дрейфу положения без внешних исправлений.
✔ Требуются периодические обновления -лучше всего в сочетании с GNSS, одометрами или внешними датчиками для исправления долгосрочных ошибок.
Как уменьшает мертвые ошибки расплаты
• Фильтрация Калмана - предотвращает данные из IMU, GNSS и внешних датчиков, чтобы минимизировать дрейф.
• Многосенсорная интеграция -использует датчики скорости колеса, барометры и камеры для повышения точности.
• Помощь GNSS - периодически исправляет ins дрейфу с обновлениями GPS, когда доступно.
