В инерционной навигации термин «созвездие» относится к сети спутников, используемых для позиционирования, навигации и времени (PNT) , когда INS (инерциальная навигационная система) интегрируется с GNSS (глобальная спутниковая система навигации) . Спутниковое созвездие состоит из нескольких спутников, работающих вместе для обеспечения глобального охвата и точных данных о местоположении.
Основные созвездия GNSS, используемые в интеграции INS/GNSS
- Координаты, ориентированные на землю, фиксированные (ECEF)
• Декартовая система координат с происхождением в Центре Земли.
• Используется для глобальной навигации и позиционирования спутников .
• Координаты представлены как (x, y, z) в метрах .
- Геодезические координаты
• Использует широту (φ), долготу (λ) и высоту (H), чтобы представлять положение на Земле.
• Обычно используется в GPS/GNSS с инерционной навигацией .
- Координаты локальной тангентной плоскости
• Также называется северо-восточным (NED) или рамкой East-North-Up (ENU).
• Определяет движение относительно поверхности Земли в определенном месте.
• Используется в аэрокосмической и военной приложениях .
- Координаты рамы тела
• Локальная система координат, прикрепленная к движущемуся объекту (например, самолет, БПЛА, ракета) .
• Описывает бросок, высоту и рыскание относительно самого транспортного средства.
- Координаты инерционных кадров
• Некалирующая контрольная кадр, используемая для описания движения без внешних сил.
• Используется в чистой инерционной навигации перед обновлениями GNSS.
Почему координаты важны в INS?
• Точная навигация - позволяет ins вычислять точное положение, заголовок и скорость .
• Слияние датчика с GNSS - данные GNSS обычно находятся в геодезических координатах , в то время как INS часто работает в ECEF или NED . Преобразование между ними обеспечивает бесшовную интеграцию.
• Коррекция траектории - помогает в картировании, руководстве и контроле для аэрокосмических, оборонительных и автономных систем.
