В инерционной навигации (INS) кинематика относится к изучению движения (положение, скорость и ускорение) без учета сил . INS использует кинематические уравнения для отслеживания движения объекта на основе измерений гироскопов и акселерометров , что делает его важным для самолетов, подводных лодок, ракет и автономных систем .
Как кинематика используется в INS?
Расчет положения - INS интегрирует данные о ускорении для определения смещения.
Оценка скорости - путем интеграции ускорения с течением времени система вычисляет скорость.
Отслеживание ориентации - Гироскопы измеряют угловую скорость , позволяя INS рассчитать рулон, высоту и рыскание .
Приложения кинематики в INS
✔ Навигация по самолетам и космическим кораблям - определяет точное положение, скорость и отношение .
✔ Автономные транспортные средства и робототехника -поддерживает планирование пути и отслеживание движения в реальном времени .
✔ Системы ракет и защиты -обеспечивает высокоскоростные расчеты траектории и контроль руководства .
Проблемы в кинематической навигации
✔ INS DRIFT с течением времени - накапливаются небольшие сенсорные ошибки, что приводит к дрейфу .
✔ Зависимость GNSS для исправлений -INS часто требуют обновлений GNSS для поддержания долгосрочной точности.
