Кинематика

В инерционной навигации (INS) кинематика относится к изучению движения (положение, скорость и ускорение) без учета сил . INS использует кинематические уравнения для отслеживания движения объекта на основе измерений гироскопов и акселерометров , что делает его важным для самолетов, подводных лодок, ракет и автономных систем .

Как кинематика используется в INS?

  1. Расчет положения - INS интегрирует данные о ускорении для определения смещения.

  2. Оценка скорости - путем интеграции ускорения с течением времени система вычисляет скорость.

  3. Отслеживание ориентации - Гироскопы измеряют угловую скорость , позволяя INS рассчитать рулон, высоту и рыскание .

Приложения кинематики в INS

Навигация по самолетам и космическим кораблям - определяет точное положение, скорость и отношение .

Автономные транспортные средства и робототехника -поддерживает планирование пути и отслеживание движения в реальном времени .

Системы ракет и защиты -обеспечивает высокоскоростные расчеты траектории и контроль руководства .

Проблемы в кинематической навигации

INS DRIFT с течением времени - накапливаются небольшие сенсорные ошибки, что приводит к дрейфу .

Зависимость GNSS для исправлений -INS часто требуют обновлений GNSS для поддержания долгосрочной точности.