LQE (линейная квадратичная оценка) - это оптимальный алгоритм оценки состояния, используемый в инерционных навигационных системах (INS) для снижения ошибок и повышения точности . Он похож на фильтр Калмана , но фокусируется на минимизации дисперсии ошибок оценки при балансировании стабильности и производительности системы.
Как работает LQE в INS?
Вход данных датчика - Данные IMU (гироскоп и акселерометр) подаются в оценку.
Минимизация ошибок - LQE вычисляет наилучшую оценку позиции, скорости и ориентации, минимизируя ошибки оценки.
Адаптивная коррекция - система непрерывно обновляется на основе обратной связи GNSS, LIDAR или внешних датчиков .
Применение LQE в инерционной навигации
✔ Высокая навигация -используется в самолетах, ракетах и автономных транспортных средствах для точного позиционирования.
✔ Слияние датчика - улучшает производительность INS, интегрируя GNSS, радар и лидар .
✔ Окружаемая GNSS Среда -помогает поддерживать точность, когда сигналы GPS недоступны .
Преимущества LQE в INS
✔ сводит к минимуму ошибки навигации - повышает оценку положения за счет снижения дрейфа датчика.
✔ Быстрое и эффективное вычисление -работает в режиме реального времени, что делает его идеальным для высокоскоростной навигации .
✔ Стабильная и адаптивная фильтрация - настраивается на изменение условий для надежной производительности навигации .
