Факторы, влияющие на точность:
- Ошибки датчиков:
- Ошибки акселерометра (такие как смещение, ошибки масштабного фактора, шум и т. Д.) и ошибки гироскопа (такие как дрейф смещения, шум, ошибки масштабного коэффициента и т. Д.) являются ключевыми детерминантами точности инерционных систем навигации.
- Со временем накапливаются ошибки датчиков, что влияет на точность оценки позиции и отношения.
- Ошибки интеграции системной интеграции:
- Интеграция ошибок между акселерометрами и гироскопами, калибровкой датчиков и другими конфигурациями аппаратного обеспечения (таких как антенны и компьютерные системы) также влияют на общую точность.
- Начальные условия и точность выравнивания:
- Ошибки при установке начальной позиции, скорости или отношения, или ошибок смещения могут снизить общую точность системы инерционной навигации. Следовательно, запуск и начальная фаза выравнивания инерционной навигационной системы имеют решающее значение.
- Внешнее вмешательство:
- Внешние факторы, такие как магнитные поля, изменения температуры, вибрации и т. Д., Могут влиять на производительность датчика и, следовательно, на точность.
Оптимизация точности инерционной навигационной системы:
- Внешние вспомогательные датчики:
- Такие датчики, как GPS , датчики зрения и магнитометры, могут предоставить дополнительную информацию для уменьшения накопления ошибок в системе инерционной навигации.
- Алгоритмы слияния:
- Алгоритмы, такие как Kalman Filter, могут объединить данные с разных датчиков, тем самым повышая точность системы.
- Высокие инерционные датчики:
- Использование высококачественных акселерометров и гироскопов может значительно повысить точность системы, особенно при контроле ошибок в течение длительных периодов работы.
