В контексте гироскопов , акселерометров и инерционных навигационных систем (INS) совокупная ошибка относится к растущей ошибке, которая нарастает с течением времени из -за небольших неточностей при измерениях этих датчиков.
Вот как это работает:
- Измерения гироскопа и акселерометра:
- Гироскопы измеряют вращение (сколько переворачивается система).
- Акселерометры измеряют ускорение (как быстро система ускоряется или замедляется).
- Небольшие ошибки : оба датчика имеют небольшие ошибки в своих измерениях, такие как крошечные сдвиги или шум. Несмотря на то, что поначалу эти ошибки маленькие, они с течением времени складываются.
- Строительство со временем:
- Поскольку система продолжает работать, небольшие ошибки в вращении и ускорении накапливаются и становятся больше. Например, крошечная ошибка в измерении вращения гироскопа может вызвать небольшой дрейф в направлении, а небольшая ошибка при измерении скорости акселерометра может вызвать небольшой сдвиг в положении.
- Со временем эти крошечные ошибки складываются, что приводит к совокупной ошибке в общей оценке позиции, скорости или заголовка.
Почему это важно:
Совокупная ошибка важна, потому что она может привести к тому, что система станет менее точной с течением времени. В инерционной навигационной системе , чем дольше система работает без коррекции (например, от GPS), тем больше становится совокупная ошибка. Это означает, что система может начать давать менее надежные результаты, поэтому для поддержания точной навигации необходимы регулярные обновления или исправления.
