В инерционной навигации (INS) начальное смещение относится к постоянной ошибке датчика, присутствующей в начале работы , особенно у гироскопов и акселерометров . Это смещение может вызвать дрейф навигации , влиять на положение, скорость и точность ориентации с течением времени.
Источники первоначального смещения в INS
Смещение гироскопа - небольшие ошибки в измерении угловой скорости приводят к неверной оценке заголовка .
Смещение акселерометра - крошечные отклонения в измерениях ускорения вызывают дрейф положения .
Производство и факторы окружающей среды - недостатки датчиков, изменения температуры и старение способствуют ошибкам смещения.
Как начальное смещение влияет на производительность INS
✔ Вызывает позиционирование и заголовок дрейфа - даже небольшое смещение накапливается с течением времени, что приводит к значительным ошибкам навигации .
✔ Снижает долгосрочную точность -без коррекции, INS производительность ухудшается в средах, вызванных GNSS .
Как исправить первоначальный смещение в INS?
✔ Калибровка перед развертыванием -предварительные датчики минимизируют начальные ошибки смещения .
✔ смещения в поле .
✔ GNSS и внешняя помощь - обновления обновлений GPS сброшены ошибки дрейфа , повышение точности INS.
