В инерционной навигации пункт назначения относится к окончательному целевому месту, в котором движется транспортное средство, самолет или судно. Поскольку система инерционной навигации (INS) определяет положение на основе мертвого расчета (ускорение и интеграция угловой скорости), а не внешние ссылки, такие как GPS, система должна постоянно обновлять свое предполагаемое положение относительно пункта назначения .
Как назначение используется в инерционной навигации
Предопределенная цель - пункт назначения установлен в программном обеспечении для планирования миссии или вручено вручную.
Ins Position Updates - INS непрерывно оценивает текущую позицию относительно пункта назначения.
Коррекция ошибок - если доступны GPS или другие внешние средства, система исправляет дрейф и регулирует путь к пункту назначения.
Проблемы INS в достижении пункта назначения
✔ Положение дрейф - на большие расстояния, INS накапливает ошибки, вызывая отклонение от предполагаемого пункта назначения .
✔ Нет внешних исправлений - без GNSS, соответствия местности или других датчиков , INS может потерять точность с течением времени.
Как улучшить навигацию INS в пункт назначения
✔ Навигация с помощью GNSS -Использование периодических обновлений GPS корректирует ins drift и обеспечивает точное прибытие в пункт назначения.
✔ Мультисенсорное слияние -сочетание INS с одометрией, барометрами, камерами или лидаром повышает точность окончательного положения.
✔ Фильтрация Калмана - передовые алгоритмы слияния датчиков минимизируют дрейф и улучшают оценку траектории.
