PPK (Post-Processed Kinematic) — это метод, используемый в инерциальных навигационных системах (ИНС) для повышения точности позиционирования за счет постобработки данных GNSS. PPK включает в себя повторную обработку данных GNSS после их сбора для достижения более высокой точности чем при позиционировании в реальном времени с использованием GNSS, которое часто подвержено влиянию шума, ошибок многолучевого распространения и ионосферных задержек.
Как работает PPK в инерциальной навигационной системе (INS)?
Сбор данных – GNSS-приемник собирает необработанные данные в режиме реального времени, как правило, вместе с данными IMU (инерциального измерительного блока) измерения акселерометра и гироскопа .
Постобработка – После завершения миссии или сбора данных, данные GNSS обрабатываются с использованием дифференциальных поправок от базовой или опорной станции . Это помогает устранить ошибки , как атмосферные задержки, ошибки синхронизации часов и проблемы с геометрией спутника .
Повышенная точность – После обработки скорректированные данные GNSS объединяются с данными INS для получения более точного решения по определению местоположения , которое обладает гораздо большей точностью, чем решение GNSS в реальном времени.
Применение PPK в инерциальной навигационной системе
✔ Аэрофотосъемка и картография – PPK широко используется в аэрофотосъемке с помощью дронов для высокоточной географической съемки и топографической съемки .
✔ Геофизические исследования – используются в геофизической разведке для точного картирования геологических объектов в отдаленных районах.
✔ Автономные транспортные средства – Обеспечивает точное позиционирование для автономной навигации в случаях, когда сигналы GNSS нестабильны или ненадежны.
Преимущества PPK в INS
✔ Повышенная точность – постобработка повышает точность позиционирования GNSS , что делает его пригодным для применения в геодезических работах .
✔ Снижение ошибок GNSS – PPK может корректировать ионосферные задержки, ошибки многолучевого распространения и другие проблемы сигнала, влияющие на работу GNSS в реальном времени.
✔ Работает в условиях, сложных для GNSS – Даже в городских каньонах или лесах PPK обеспечивает точное позиционирование после обработки данных.
Проблемы PPK в INS
✔ Затраты времени – Поскольку PPK требует постобработки, получение результатов занимает больше времени по сравнению с позиционированием GNSS в реальном времени.
✔ Требуется базовая станция или опорные данные – PPK зависит от доступа к базовой станции или опорной станции для дифференциальной коррекции, которая может быть недоступна в некоторых удаленных местах.
