В контексте гироскопов , акселерометров и инерциальных навигационных систем (ИНС) кумулятивная ошибка относится к возрастающей ошибке, которая накапливается со временем из-за небольших неточностей в измерениях этих датчиков.
Вот как это работает:
- Измерения с помощью гироскопа и акселерометра:
- Гироскопы измеряют вращение (насколько сильно система поворачивается).
- Акселерометры измеряют ускорение (скорость, с которой система ускоряется или замедляется).
- Небольшие погрешности : Оба датчика имеют небольшие погрешности в измерениях, такие как крошечные смещения или шум. Хотя эти погрешности поначалу незначительны, со временем они накапливаются.
- Строительство с течением времени:
- По мере работы системы небольшие ошибки во вращении и ускорении накапливаются и увеличиваются. Например, крошечная ошибка в измерении вращения гироскопом может вызвать небольшое смещение направления, а небольшая ошибка в измерении скорости акселерометром может вызвать небольшое смещение положения.
- Со временем эти мельчайшие ошибки накапливаются, приводя к кумулятивной ошибке в общей оценке системой положения, скорости или курса.
Почему это важно:
Накопительная ошибка важна, поскольку со временем она может привести к снижению точности системы. В инерциальной навигационной системе , чем дольше система работает без коррекции (например, GPS), тем больше становится накопительная ошибка. Это означает, что система может начать давать менее надежные результаты, поэтому для поддержания точности навигации необходимы регулярные обновления или корректировки.
