LQE (estimateur quadratique linéaire) est un algorithme d'estimation d'état optimal utilisé dans les systèmes de navigation inertielle (IS) pour réduire les erreurs et améliorer la précision . Il est similaire au filtre Kalman mais se concentre sur la minimisation de la variance d'erreur d'estimation tout en équilibrant la stabilité et les performances du système.
Comment fonctionne LQE dans INS?
Données du capteur Entrée - IMU (gyroscope et accéléromètre) Les données sont introduites dans l'estimateur.
Minimisation des erreurs - LQE calcule la meilleure estimation de la position, de la vitesse et de l'orientation en minimisant les erreurs d'estimation.
Correction adaptative - Le système met à jour en continu en fonction des commentaires de GNSS, LiDAR ou des capteurs externes .
Applications de LQE en navigation inertielle
✔ Navigation de haute précision - utilisée dans les avions, les missiles et les véhicules autonomes pour un positionnement précis.
✔ Fusion de capteurs - Améliore les performances de l'INS en intégrant GNSS, radar et lidar .
✔ Environnements à prières GNSS - Aide à maintenir la précision lorsque les signaux GPS ne sont pas disponibles .
Avantages de LQE dans Ins
✔ Minimise les erreurs de navigation - améliore l'estimation de la position en réduisant la dérive du capteur.
✔ Calcul rapide et efficace - fonctionne en temps réel, ce qui le rend idéal pour la navigation à grande vitesse .
✔ Filtrage stable et adaptatif - s'adapte aux conditions changeantes pour des performances de navigation robustes .
