Facteurs affectant la précision :
- Erreurs de capteur:
- Les erreurs d'accéléromètre (telles que le biais, les erreurs de facteur d'échelle, le bruit, etc.) et les erreurs de gyroscope (telles que la dérive de biais, le bruit, les erreurs de facteur d'échelle, etc.) sont des déterminants clés de la précision des systèmes de navigation inertielle.
- Au fil du temps, les erreurs de capteur s'accumulent, ce qui a un impact sur la précision de la position et l'estimation de l'attitude.
- Erreurs d'intégration du système:
- L'intégration des erreurs entre les accéléromètres et les gyroscopes, l'étalonnage des capteurs et d'autres configurations matérielles (telles que les antennes et les systèmes informatiques) affectent également la précision globale.
- Conditions initiales et précision d'alignement:
- Les erreurs dans la définition des erreurs de position, de vitesse ou d'attitude ou de désalignement peuvent réduire la précision globale du système de navigation inertielle. Par conséquent, la phase de démarrage et d'alignement initial du système de navigation inertielle est essentielle.
- Interférence externe:
- Des facteurs externes tels que les champs magnétiques, les variations de température, les vibrations, etc., peuvent affecter les performances du capteur et, par conséquent, la précision.
Optimisation de la précision du système de navigation inertielle:
- Capteurs auxiliaires externes:
- Des capteurs tels que le GPS , les capteurs de vision et les magnétomètres peuvent fournir des informations supplémentaires pour réduire l'accumulation d'erreurs dans le système de navigation inertielle.
- Algorithmes de fusion:
- Des algorithmes comme le filtre Kalman peuvent fusionner les données de différents capteurs, améliorant ainsi la précision du système.
- Capteurs d'inertie de haute précision:
- L'utilisation d'accéléromètres et de gyroscopes de haute qualité peut améliorer considérablement la précision du système, en particulier dans le contrôle des erreurs sur des périodes de fonctionnement prolongées.
