Dans le contexte des gyroscopes , des accéléromètres et des systèmes de navigation inertielle (INS) , l'erreur cumulative fait référence à l'erreur croissante qui s'accumule au fil du temps en raison de petites inexactitudes dans les mesures de ces capteurs.
Voici comment cela fonctionne :
- Mesures du gyroscope et de l'accéléromètre:
- Les gyroscopes mesurent la rotation (combien le système tourne).
- Les accéléromètres mesurent l'accélération (à quelle vitesse le système accélère ou ralentit).
- De petites erreurs : les deux capteurs ont de petites erreurs dans leurs mesures, telles que de minuscules changements ou du bruit. Même si ces erreurs sont faibles au début, elles s'additionnent au fil du temps.
- Construire au fil du temps:
- Alors que le système continue de fonctionner, les petites erreurs de rotation et d'accélération s'accumulent et deviennent plus grandes. Par exemple, une minuscule erreur dans la mesure de rotation du gyroscope pourrait provoquer une petite dérive de direction, et une petite erreur dans la mesure de la vitesse de l'accéléromètre pourrait provoquer un petit changement de position.
- Au fil du temps, ces minuscules erreurs s'accumulent, conduisant à une erreur cumulative dans l'estimation globale du système de la position, de la vitesse ou de la rubrique.
Pourquoi c'est important :
L'erreur cumulative est importante car elle peut rendre le système moins précis au fil du temps. Dans un système de navigation inertielle , plus le système fonctionne longtemps sans correction (comme à partir du GPS), plus l'erreur cumulative devient grande. Cela signifie que le système pourrait commencer à donner des résultats moins fiables, c'est pourquoi des mises à jour ou des corrections régulières sont nécessaires pour maintenir la navigation précise.
