Dans la navigation inertielle (INS) , le bruit se réfère aux erreurs ou perturbations aléatoires qui affectent la précision des mesures prises par les capteurs, telles que les gyroscopes, les accéléromètres et les aimant . Ces erreurs sont généralement causées par les limitations des capteurs, les facteurs environnementaux et les interférences électroniques , et peuvent entraîner une dérive et des inexactitudes dans les données de navigation.
Types de bruit dans Ins
Bruit blanc - fluctuations aléatoires dans les lectures de capteurs qui sont uniformément réparties entre les fréquences.
Noise de biais - Erreurs à changement lent qui introduisent un décalage constant dans les mesures du capteur.
Bruit thermique - Fluctuations causées par des variations de température affectant les composants internes du capteur.
Bruit de quantification - Erreurs introduites lorsque le signal analogique est converti en données numériques par l'ADC du capteur (convertisseur analogique-numérique).
Bruit de tir - bruit aléatoire résultant d' événements discrets dans le capteur, se produisant généralement dans des composants à haute fréquence .
Comment le bruit affecte les performances de l'INS
Dérive au fil du temps - le bruit peut entraîner l'accumulation d'erreurs des capteurs, conduisant à la position et à la dérive de cap .
Précision réduite - le bruit persistant réduit la précision de la solution de navigation et rend plus difficile la réalisation de positionnement à haute précision .
Charge de calcul accrue - Le filtrage et la correction d'erreurs nécessitent plus de puissance de traitement , en particulier dans les systèmes en temps réel .
Comment atténuer le bruit dans les Ins?
Filtrage de Kalman - algorithme avancé utilisé pour filtrer le bruit et fournir une estimation plus précise de l'état du système.
✔ Fusion de capteurs - La combinaison des données de plusieurs capteurs (par exemple, GNSS, lidar, radar ) aide à réduire l'impact du bruit et à améliorer la précision de la navigation.
✔ Amélioration de l'étalonnage du capteur - Les capteurs d'étalonnage avant utilisation peuvent minimiser le bruit et améliorer la précision de la mesure.
