Facteurs affectant la précision :
- Erreurs de capteur:
- Les erreurs de l'accéléromètre (telles que le biais, les erreurs de facteur d'échelle, le bruit, etc.) et les erreurs du gyroscope (telles que la dérive du biais, le bruit, les erreurs de facteur d'échelle, etc.) sont des déterminants clés de la précision des systèmes de navigation inertielle.
- Au fil du temps, les erreurs des capteurs s'accumulent, ce qui affecte la précision de l'estimation de la position et de l'attitude.
- Erreurs d'intégration système:
- L'intégration des erreurs entre les accéléromètres et les gyroscopes, l'étalonnage des capteurs et d'autres configurations matérielles (telles que les antennes et les systèmes informatiques) affectent également la précision globale.
- Conditions initiales et précision d'alignement:
- Des erreurs lors du réglage initial de la position, de la vitesse ou de l'attitude, ou des erreurs de désalignement, peuvent réduire la précision globale du système de navigation inertielle. Par conséquent, la phase de démarrage et d'alignement initial du système de navigation inertielle est cruciale.
- Interférences externes:
- Des facteurs externes tels que les champs magnétiques, les variations de température, les vibrations, etc. peuvent affecter les performances du capteur et, par conséquent, sa précision.
Optimisation de la précision des systèmes de navigation inertielle:
- Capteurs auxiliaires externes:
- Des capteurs tels que les GPS , les capteurs de vision et les magnétomètres peuvent fournir des informations supplémentaires afin de réduire l'accumulation d'erreurs dans le système de navigation inertielle.
- Algorithmes de fusion:
- Des algorithmes comme le filtre de Kalman peuvent fusionner les données provenant de différents capteurs, améliorant ainsi la précision du système.
- Capteurs inertiels de haute précision:
- L'utilisation d'accéléromètres et de gyroscopes de haute qualité peut améliorer considérablement la précision du système, notamment en ce qui concerne le contrôle des erreurs sur des périodes de fonctionnement prolongées.
