LQE (linearer quadratischer Schätzer) ist ein optimaler Zustandsschätzungsalgorithmus, der in Trägheitsnavigationssystemen (INS) um Fehler zu verringern und die Genauigkeit zu verbessern . Es ähnelt dem Kalman -Filter , konzentriert sich jedoch auf die Minimierung der Schätzungsfehlervarianz bei gleichzeitiger Ausweitung der Systemstabilität und -leistung.
Wie funktioniert LQE in INS?
Sensordateneingabe - IMU -Daten (Gyroscope & Accelerometer) werden in den Schätzer eingespeist.
Fehlerminimierung - LQE berechnet die beste Schätzung von Position, Geschwindigkeit und Orientierung durch Minimierung von Schätzfehlern.
Adaptive Korrektur - Das System aktualisiert kontinuierlich basierend auf Feedback von GNSS, Lidar oder externen Sensoren .
Anwendungen von LQE in der Trägheitsnavigation
✔ Hochvorbereitungsnavigation -Eingesetzt in Flugzeugen, Raketen und autonomen Fahrzeugen zur genauen Positionierung.
✔ Sensorfusion - Verbessert die INS -Leistung durch Integration von GNSS-, Radar- und Lidar -Daten.
✔ GNSS-verführte Umgebungen -Hilft bei der Aufrechterhaltung der Genauigkeit, wenn GPS-Signale nicht verfügbar sind .
Vorteile von LQE in Ins
✔ Minimiert Navigationsfehler - Verbessert die Positionsschätzung durch Reduzierung der Sensordrift.
✔ Schnelle und effiziente Berechnung -funktioniert in Echtzeit und sorgt für die Hochgeschwindigkeitsnavigation .
✔ Stabile und adaptive Filterung - passt sich an sich ändernde Bedingungen für eine robuste Navigationsleistung .
