In der Trägheitsnavigation (INS) Rauschen auf die Zufallsfehler oder -störungen , die die Genauigkeit der von den Sensoren durchgeführten Messungen wie Gyroskope, Beschleunigungsmesser und Magnetometern . Diese Fehler werden typischerweise durch Sensorbeschränkungen, Umgebungsfaktoren und elektronische Interferenzen Drift und Ungenauigkeiten in den Navigationsdaten führen
Arten von Rauschen in Ins
Weißes Rauschen - Zufällige Schwankungen bei Sensorwerte, die gleichmäßig über Frequenzen verteilt sind.
Vorspannungsrauschen -langsam ändernde Fehler, die einen konstanten Versatz in den Sensormessungen einführen.
Wärmegeräusch - Schwankungen, die durch Temperaturschwankungen , die die internen Komponenten des Sensors beeinflussen.
Quantisierungsrauschen vom ADC des Sensors (Analog-zu-Digital-Wandler) digitale Daten konvertiert wird
Schussrauschen -Zufallsgeräusche aus diskreten Ereignissen im Sensor, das typischerweise in Hochfrequenzkomponenten .
Wie Rauschen die INS -Leistung beeinflusst
Drift über die Zeit - Rauschen kann dazu führen, dass Sensoren Fehler ansammeln, was zu einer Position und dem Kopftreiber .
Reduzierte Genauigkeit -Das anhaltende Rauschen reduziert die Präzision der Navigationslösung und macht es schwieriger, eine hohe Genauigkeitspositionierung .
Erhöhte Rechenlast -Filterung und Fehlerkorrektur erfordern mehr Verarbeitungsleistung , insbesondere in Echtzeitsystemen .
Wie mindert ich Rauschen in INS?
✔ Kalman -Filterung - Ein fortgeschrittener Algorithmus herausfilterten Rauschen verwendet und eine genauere Schätzung des Systems des Systems liefert.
✔ Sensorfusion - Das Kombinieren von Daten von mehreren Sensoren (z. B. GNSS, Lidar, Radar ) verringert die Auswirkung von Rauschen und verbessert die Navigationsgenauigkeit.
✔ Verbesserte Sensorkalibrierung - Kalibrierungssensoren vor dem Gebrauch können das Rauschen minimieren und die Messgenauigkeit verbessern.
