LQE (المقدر التربيعي الخطي) هي خوارزمية تقدير الحالة المثلى المستخدمة في أنظمة الملاحة بالقصور الذاتي (INS) لتقليل الأخطاء وتحسين الدقة . يشبه مرشح Kalman ولكن يركز على تقليل تباين خطأ التقدير مع موازنة استقرار النظام وأداءه.
كيف يعمل LQE في INS؟
إدخال بيانات المستشعر - يتم تغذية بيانات IMU (الجيروسكوب ومقياس التسارع) في المقدر.
الحد الأدنى من الخطأ - يحسب LQE أفضل تقدير للموضع والسرعة والاتجاه عن طريق تقليل أخطاء التقدير.
التصحيح التكيفي - يتم تحديث النظام باستمرار بناءً على ردود الفعل من GNSS أو LIDAR أو أجهزة الاستشعار الخارجية .
تطبيقات LQE في التنقل بالقصور الذاتي
✔ التنقل عالي الدقة -يستخدم في الطائرات والصواريخ والمركبات المستقلة لتحديد المواقع الدقيقة.
✔ Sensor Fusion - يحسن أداء INS من خلال دمج GNSS والرادار والليد .
✔ البيئات المنقولة GNSS- تساعد في الحفاظ على الدقة عندما تكون إشارات GPS غير متوفرة .
مزايا LQE في INS
✔ يقلل من أخطاء التنقل - يعزز تقدير الموقف عن طريق تقليل انجراف المستشعر.
✔ حساب سريع وفعال -يعمل في الوقت الفعلي ، مما يجعله مثاليًا للتنقل عالي السرعة .
✔ التصفية المستقرة والتكيفية - يتكيف مع الظروف المتغيرة لأداء التنقل القوي .
