انقطاعات نظام الملاحة العالمي عبر الأقمار الصناعية (GNSS) ليست استثناءً في مجال استقلالية الزراعة، بل هي واقع يومي. تُعيق مظلات الأشجار والحظائر الفولاذية وصفوف البساتين رؤية الأقمار الصناعية باستمرار. وبدون استراتيجية قوية لرصد الأعطال، حتى أكثر الجرارات ذاتية القيادة تطورًا ستنحرف، وتُشوّه صفوفها، وتفقد سلامتها التشغيلية.

يُحافظ نظام تحديد المواقع العالمي (INS) على ثبات الروبوتات الزراعية عند انقطاع إشارات نظام الملاحة العالمي (GNSS). بفضل ثبات انحياز الجيروسكوب، وانخفاض الانحراف، ودمج المستشعرات باستخدام قياس مسافة العجلات ومحاذاة الجاذبية، تستطيع الجرارات ذاتية القيادة الحفاظ على دقة الصفوف حتى تحت مظلات الأشجار، أو داخل الحظائر، أو بالقرب من الهياكل المعدنية.

نادرًا ما تعمل الروبوتات الزراعية في ظل رؤية ثابتة للأقمار الصناعية. فكثيرًا ما تُعيق مظلات الأشجار، وصفوف البساتين، والحظائر الفولاذية، والتضاريس الطبيعية استقبال نظام الملاحة العالمي عبر الأقمار الصناعية (GNSS)، بينما تُقلل الحركة البطيئة من موثوقية تقديرات الاتجاه. في هذه الظروف، يجب أن يعتمد نظام الملاحة على التقديرات المبدئية المُدارة من قِبل نظام الملاحة عبر الأقمار الصناعية (INS) للحفاظ على استقرار المسار، وسلامة التحكم، ودقة مستوى الصف. يتطلب تحقيق ذلك فهم كيفية تطور الانحراف، وكيف تؤثر قيود الاهتزاز والتربة والحركة على سلوك القصور الذاتي خلال فترات انقطاع خدمة نظام الملاحة العالمي عبر الأقمار الصناعية (GNSS).